物理シュミレータGenesis試してみた

概要

新世代の物理シミュレータが出たと聞いたのでインストールからデモの起動までやってみました。
簡単にまとめるとIsac Simより高速にシミュレーションできたり、今までシミュレーションの難しかったソフトロボットのシミュレーションもできるみたいです。
詳しいことについてはまとめている方がいらしたので、以下を参照してください。

使用環境

ubuntu 20.04
pytohn: 3.9

セットアップ

pythonのセットアップ

まずはpython関連のセットアップから行います。すでに行っている人は次に行ってください。
genesisはpython3.9以上が必要らしいので3.9を入れます。
記事はこちらを参考にしました。

詳しいことは記事に任せて、実行したコマンドを載せます。

aptパッケージの更新

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

pipのインストール

sudo apt install -y python3-pip
pip3 -V

リポジトリ追加

sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa

途中、press [ENTER]と出たらEnterキーを押す。

インストール可能なPythonバージョンを確認

sudo apt update
sudo apt list python3.*

ここでpython3.9が表示されればOK。

python3.9のインストール

sudo apt install -y python3.9 python3.9-venv

venvで仮想環境を作るため、venvも同時にインストールする。

仮想環境の作成

python3.9 -m venv genesis_env

作成した仮想巻環境の有効化

source genesis_env/bin/activate

必要パッケージのインストール

genesisのインストール

pip install genesis-world 

※Getting Started/Quick Installationを参考

PyTorchのインストール

pip3 install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

以下サイトのRun this Commandを参照

デモの実行

公式サイトのHello,Genesisを実行します。

好きなファイル名で以下のpythonファイルを作成します。
（以下Hello_genesis.py)

Hello_genesis

import genesis as gs
gs.init(backend=gs.cpu)

scene = gs.Scene(show_viewer=True)
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
franka = scene.add_entity(
    gs.morphs.MJCF(file='xml/franka_emika_panda/panda.xml'),
)

scene.build()

for i in range(1000):
    scene.step()

実行は以下のコマンドでします。

python3 ./Hello_genesis.py

こうするとシーンのビルドが始まり、シミュレーションが開始します。

終わりに

genesisのインストールについてまとめてみました。
これを機に、強化学習についての勉強も始めてみようと思います。