端末に1台だけXcodeがインストールされてる場合はopen foo.xcodeprojまたはopen foo.xcworkspaceでXcodeをターミナルから開くことが出来ます。

複数のXcodeをインストールしている場合、通常は/Applications/Xcode.appが使われるかと思います。
しかし何かの事情で別のXcodeで開きたい場合open -a Xcode8.2.1.app foo.xcodeprojのような形でアプリ名を指定する必要があります。
このパラメタを与えるのもめんどくさいのでxcode-select -s /path/to/Xcode.appのようにxcode-selectで設定したXcodeでプロジェクトを開くためaliasを作ってみました。

alias xcode='xcode-select -p | cut -d '/' -f3 | xargs -I{} open -a {} $1'
※ Xcodeは/Applications/直下にあるという前提の手抜きをしています。

例

xcode foo.xcodeproj

どうですかね？