動作サンプルはこちらです。
iOSとAndroidの場合でリンクの貼り方が違いました。
iOSの場合
URLスキームで指定します
comgooglemaps://?saddr=[出発地]&daddr=[到着地]&directionsmode=[手段]
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saddr（出発地） ... [経度,緯度]の形式、またはキーワード
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daddr（到着地） ... [経度,緯度]の形式、またはキーワード
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directionsmode（手段） ... driving, transit, bicycling, walking のいずれか
リンクを開く際に、GoogleMapアプリで開くかどうかの確認ダイアログが出てきます。
Androidの場合
Googleのurlで指定します。
https://www.google.co.jp/maps/dir/[出発地]/[目的地]
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出発地 ... [経度,緯度]の形式、またはキーワード
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目的地 ... [経度,緯度]の形式、またはキーワード
iOSの場合とは異なり、確認ダイアログは開かれずにGoogleMapアプリが開きます。
参考
https://developers.google.com/maps/documentation/ios-sdk/urlscheme?hl=ja