参考記事

実装

UDPブロードキャストパケットを受信してエコーするタスクを常駐させるサンプルです。

using System.Net;
using System.Net.Sockets;

namespace udp
{
    public class udpSample {

        public void start()
        {
            Task.Run(() => BroadcastReceiver()); // UDPブロードキャストパケット受信タスク起動
        }

        private void BroadcastReceiver()
        {
            var endPoint = new IPEndPoint(IPAddress.Any, 4000); // すべてのアドレス監視するためIPAddress.Anyを指定

            using (UdpClient udpClient = new UdpClient(endPoint)) {
                while(true) {
                    var buff = udpClient.Receive(ref endPoint);  // 受信（同期）
                    udpClient.Send(buff, buff.Length, endPoint); // 受信内容をエコー
                }
            }
        }
    }
}

IPEndPointにusing System.Net;が、
UdpClientにusing System.Net.Sockets;が必要になります。