目的

AWS SDK for JavaScript v3 で、
共有認証情報ファイル（~/.aws/credentials）と共有設定ファイル（~/.aws/config）から認証情報を取得する
@aws-sdk/credential-providersのfromIniを使用して、
MFA 設定あり profile のクレデンシャル取得
取得したクレデンシャルを使用してサービスクライアント実行

実装

import * as readline from "readline";

import { GetCallerIdentityCommand, STSClient } from "@aws-sdk/client-sts";
import { fromIni } from "@aws-sdk/credential-providers";
import { program } from "commander";

program.option("-p --profile <s>", "set switch role profile");

const prompt = (query) => {
  const rl = readline.createInterface({
    input: process.stdin,
    output: process.stdout,
  });

  return new Promise((resolve) =>
    rl.question(query, (ans) => {
      rl.close();
      resolve(ans);
    })
  );
};

const getAccountId = async (credentials) => {
  const client = new STSClient({ credentials });
  const command = new GetCallerIdentityCommand({});
  const response = await client.send(command);
  return response.Account;
};

const getCredentials = async (profile) => {
  const params = {
    mfaCodeProvider: async (serial) =>
      await prompt(`Type the mfa token for the following account: ${serial}: `),
  };
  if (profile !== undefined) {
    params.profile = profile;
  }
  const provider = fromIni(params);
  return await provider();
};

const main = async () => {
  program.parse(process.argv);
  const options = program.parse(process.argv).opts();
  const credentials = await getCredentials(options.profile);
  const accountId = await getAccountId(credentials);
  console.log(accountId);
};

await main();

スクリプト実行時のコマンドライン引数（--profile <profile名>）でprofileを指定できるようにしている
profile指定がない場合は、defaultのprofileで実行する

クレデンシャル取得関数（getCredentials）について、
const client = new STSClient({ credentials: provider });のように
fromIniの戻り値（provider）をクライアントにクレデンシャルとして指定できるが、
クライアントを生成するたびにMFA codeを聞かれるため、
await provider()としている

参考

How to use MFA in Javascript aws-sdk?