以前はできていたような気もするのですがMacOSがventuraになってからQEMUとの相性が良くないらしく、colima上でlistenされているポートにMacOS側からアクセスするにはdocker serviceを--publish mode=hostで起動する必要があります。

これには罠があって、mode=hostなサービスは各docker node内にレプリカ数が1つまでしかlistenするポートが競合して起動しません。Swarmクラスタを構成してノード数を増やせば一応回避できそうですが、これまたventureになってから上手く動かないようです。おのれ、ventura...

で、現状colimaで複数のレプリカを動かすにはMac側から直接接続することは諦めてmode=ingressで起動するしかないのですが、直接接続がだめならproxyを介して間接的に接続してやればokです。例えば以下のようにalpine/socatを使ってproxyサービスを立ち上げます。

docker service create --name amqv-proxy --network {your-network} \
  --publish mode=host,target={port-on-mac},published={port-on-mac} \
  alpine/socat tcp-listen:{port-on-mac},fork,reuseaddr tcp:{service-name}:{service-port}

proxyは一つあれば十分なのでポート番号の競合問題はおきません。あとは対象サービスに接続するつもりでMac側からproxyに接続すればokです。これでレプリカ数>=2な環境の検証ができますね