経緯
タイトルの件について、調べると/kaminari-core-1.2.1/lib/generators/kaminari/views_generator.rb
にrequire 'open-uri'
を追加する記事がすぐ見つかるが解決しなかった
結論
こちらのissue (https://github.com/kaminari/kaminari/issues/911) の言う通りにgemfileに以下のようにしてbundle install
しなおすと解決した
gem 'kaminari', :git => 'https://github.com/kaminari/kaminari'
補足
実行環境
# cat /etc/issue
Debian GNU/Linux 10 \n \l
# rails --version
Rails 6.1.3.1
# ruby --version
ruby 3.0.0p0 (2020-12-25 revision 95aff21468) [x86_64-linux]