parrot-sphinxインストールなどの備忘録
parrot製のドローンのシミュレーションが利用できる，parrot-sphinxのインストールや利用方法，またROSとの連携についてこれから随時記録していきたいと思っています．(parrot-sphinx ver2.5.1)
※parrot-sphinx インストール，利用 その１の続き
firmwared サービスへの接続
sudo systemctl start firmwared.service
この時にfirmwared.serviceがうまく起動できているか，確認したいときは以下の2つで確認します．
cat /etc/group|grep firmwared
>>> firmwared:x:135:<パソコンの名前>
うまくできていない時は，一番後ろにパソコンの名前が出力されていないと思います．
id -nG
>>> <パソコンの名前> adm cdrom sudo dip plugdev lpadmin lxd sambashare firmwared
firmwaredが一番後ろに出てきていれば成功です．
もし，この２つがうまくできていなかったらパソコンを再起動する必要があります．
次にシミュレーションを立ち上げる時のコマンドは以下になります．
sphinx "/opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/anafi_ai.drone"::firmware="ftp://<login>:<pass>@ftp2.parrot.biz/versions/anafi2/pc/%23latest/images/anafi2-pc.ext2.zip"
これは，ftpサーバーに繋げるためwifi環境が必要になります．もし，オフラインでシミュレーションを行いたい場合は，ftpサーバーにあるanafi2-pc.ext.zipをダウンロードして自身のパソコンに入れておいて実行してください．
sphinx "/opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/anafi_ai.drone"::firmware="/to/my/local/anafi2-pc.ext2.zip"
最後に次のコマンドを入力してください．
parrot-ue4-empty
これを実行し，うまく動作していれば次のようなシミュレーション環境が立ち上がります．
さいごに
今回はここまでの紹介ですが，続きや細かい内容は少しずつ更新していきます．anafiを使ってROSで操作させたいので，次はROSでの接続についてまとめていけたらなと思います．
参考