AnafiをROSで動かすために環境構築
parrot社のドローン anafiをROSで動かせるようにしたくて奮闘中です．まだまだ開発段階ですが，少しずつまとめていきたいと思っています．わからないことが多いので，間違っていたり足りないところがあれば指摘してください．
参考にしているもの
GitHubでanafiのパッケージをROSとbridgeしているものがありました．
https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
こちらを元に開発していきたいと思っています．
## 前回の続き
前回：https://qiita.com/taikitikun/items/c99eee17d9c9255f0fb1
では，Parrot Ground SDKのダウンロードで終了しました．
今回は，ROSでのワークスペースの作成やパッケージのインストール，構築についてまとめていきたいと思います．ROS環境の構築などは，他サイトを参照してください．
anafi_bridgeパッケージのインストール
まず，使用環境として，LinuxのバージョンはUbuntu18.04とUbuntu20.04では動作確認できました．pythonはpython3を使っていきます．
ワークスペースにレポジトリの複製
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/andriyukr/olympe_bridge.git
sudo chmod -R 777 olympe_bridge/
実際に実行するときのコマンドは以下となります．
source ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
roslaunch olympe_bridge anafi.launch
おそらくいくつかのエラーが出ると思うので，私が確認したエラーと対処を次にまとめていきます．
Issue:
ModuleNotFoundError: No module named 'roslaunch'
Solution: Set up ROS environment
echo 'source /opt/ros/noetic/setup.bash' >> ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
source ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
Issue:
RLException: [anafi.launch] is neither a launch file in package [olympe_bridge] nor is [olympe_bridge] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file
これはおそらくpythonのPATHがうまく設定できていないからだと思います．なので，以下のようにpython3のPATHを通してあげます．
export PYTHONPATH=/home/tai/code/parrot-groundsdk/out/olympe-linux/final/usr/lib/python/site-packages:/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/home/tai/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages
私の場合はanafiの実験をする際に毎回打っていますが，面倒な方はシェルで設定しても構いません．
pythonのPATHが変わった関係で，いくつかAttributeErrorが発生すると思うので，発生した場合はpip install ~~ をしてあげてください．
最後に
ここでは，前回に続いてanafi_bridgeのインストールについてまとめました．
次回からはROSでparrot-sphinxを使ったシミュレーションでの操作についてまとめていきたいと思います．
参考
https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
https://developer.parrot.com/