AnafiをROSで動かしたい 1

AnafiをROSで動かすために環境構築

parrot社のドローン anafiをROSで動かせるようにしたくて奮闘中です．まだまだ開発段階ですが，少しずつまとめていきたいと思っています．わからないことが多いので，間違っていたり足りないところがあれば指摘してください．

参考にしているもの

GitHubでanafiのパッケージをROSとbridgeしているものがありました．
https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
こちらを元に開発していきたいと思っています．

Parrot Ground SDKのダウンロード

https://developer.parrot.com/
このサイトにあるparrot droneのsdkを以下のコマンドでインストールしていきます．

mkdir -p ~/code/parrot-groundsdk
cd ~/code/parrot-groundsdk
sudo snap install git-repo
git config --global user.email "[e-mail]"
git config --global user.name "Your Name"
repo init -u https://github.com/Parrot-Developers/groundsdk-manifest.git
repo sync
./products/olympe/linux/env/postinst
./build.sh -p olympe-linux -A all final -j

この時にいくつかエラーが出ると思われます．実際に自分が確認したエラーや参考にしたサイトに載っているエラーへの対処を以下にまとめていきます．

Issue:

pkg_resources.DistributionNotFound: The 'osrf-pycommon>0.1.1' distribution was not found and is required by catkin-tools

Solution: python3-catkin-toolsのインストール

sudo apt install python3-catkin-lint python3-pip
pip3 install osrf-pycommon

---

Issue:

File "/home/andriy/code/parrot-groundsdk/.repo/repo/main.py", line 79
file=sys.stderr)
  ^
SyntaxError: invalid syntax

または以下のエラーも

/snap/git-repo/18/usr/bin/python: can’t open file `/home/das-note-11/.repo/repo/main.py`: 
[errno13] Permission denied

Solution: Use Google Repo binary

mkdir -p ~/.bin
PATH="${HOME}/.bin:${PATH}"
curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/.bin/repo
chmod a+rx ~/.bin/repo

---

Issue:

/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory

Solution: Set python3 as default

echo 'alias python=python3' >> ~/.bash_aliases
source ~/.bash_aliases

Create a symbolic link to python3

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

---

インストール完了したかの確認コマンド

以下を入力してインストール完了したか確認してください．

source ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
python -c 'import olympe; print("Installation OK")'

Issue:

ModuleNotFoundError: No module named 'olympe.messages'

Solution: Downgraded aenum

pip install --upgrade aenum==2.2.5

---

Issue:

ModuleNotFoundError: No module named 'ulog'

Solution:

AttributeError: 'module' object has no attribute 'abc'

最後に

長くなるので，ここではparrot sdkのインストールについてまとめました．
次回からはROSのanafi_bridgeをインストールしていきます．

参考

https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
https://developer.parrot.com/