AnafiをROSで動かすために環境構築
parrot社のドローン anafiをROSで動かせるようにしたくて奮闘中です．まだまだ開発段階ですが，少しずつまとめていきたいと思っています．わからないことが多いので，間違っていたり足りないところがあれば指摘してください．
参考にしているもの
GitHubでanafiのパッケージをROSとbridgeしているものがありました．
https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
こちらを元に開発していきたいと思っています．
Parrot Ground SDKのダウンロード
https://developer.parrot.com/
このサイトにあるparrot droneのsdkを以下のコマンドでインストールしていきます．
mkdir -p ~/code/parrot-groundsdk
cd ~/code/parrot-groundsdk
sudo snap install git-repo
git config --global user.email "you@example.com"
git config --global user.name "Your Name"
repo init -u https://github.com/Parrot-Developers/groundsdk-manifest.git
repo sync
./products/olympe/linux/env/postinst
./build.sh -p olympe-linux -A all final -j
この時にいくつかエラーが出ると思われます．実際に自分が確認したエラーや参考にしたサイトに載っているエラーへの対処を以下にまとめていきます．
Issue:
pkg_resources.DistributionNotFound: The 'osrf-pycommon>0.1.1' distribution was not found and is required by catkin-tools
Solution: python3-catkin-toolsのインストール
sudo apt install python3-catkin-lint python3-pip
pip3 install osrf-pycommon
Issue:
File "/home/andriy/code/parrot-groundsdk/.repo/repo/main.py", line 79
file=sys.stderr)
^
SyntaxError: invalid syntax
または以下のエラーも
/snap/git-repo/18/usr/bin/python: can’t open file `/home/das-note-11/.repo/repo/main.py`:
[errno13] Permission denied
Solution: Use Google Repo binary
mkdir -p ~/.bin
PATH="${HOME}/.bin:${PATH}"
curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/.bin/repo
chmod a+rx ~/.bin/repo
Issue:
/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory
Solution: Set python3 as default
echo 'alias python=python3' >> ~/.bash_aliases
source ~/.bash_aliases
Create a symbolic link to python3
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
インストール完了したかの確認コマンド
以下を入力してインストール完了したか確認してください．
source ~/code/parrot-groundsdk/./products/olympe/linux/env/shell
python -c 'import olympe; print("Installation OK")'
Issue:
ModuleNotFoundError: No module named 'olympe.messages'
Solution: Downgraded aenum
pip install --upgrade aenum==2.2.5
Issue:
ModuleNotFoundError: No module named 'ulog'
Solution:
AttributeError: 'module' object has no attribute 'abc'
最後に
長くなるので，ここではparrot sdkのインストールについてまとめました．
次回からはROSのanafi_bridgeをインストールしていきます．
参考
https://github.com/andriyukr/olympe_bridge
https://developer.parrot.com/