ここでは、EV3とRaspberryPiの間でシリアル通信する方法を紹介します。
この方法を応用することで、RaspberryPiでEV3のセンサーを扱うことができたり、RaspberyPiのカメラを用いることで、カメラを使った制御をEV3で行うことができます。

使用するもの

RaspberryPi3 Model B+
SDカード：RaspberyPi用
EV3Console
データ通信が可能なUSBケーブル (TypeA to MicroB USB2.0)
教育版レゴマインドストーム EV3
SDカード：EV3RT用

1. pyserialのインストール

RaspberryPiでシリアル通信を行う準備をします。
まずは、DNS設定を確認します。
RaspberryPiのコンソールを開き、以下のコマンドを入力します。

User@linux:~$ cat /etc/network/interfaces

表示される文字列に、以下のような記載が含まれるか確認します。
「nameserver 0.0.0.0」 ※実際には0ではありません。
なければ、DNSの設定をする必要があります。

以下のコマンドを入力して、設定を確認します。

User@linux:~$ cat /etc/resolv.conf

以下のような記載部分の数値を確認します。
「nameserver 0.0.0.0」 ※実際には0ではありません。
「/etc/network/interfaces」をviエディタで編集し、先ほど確認した確認した文字列を書き込みます。

User@linux:~$ sudo vi /etc/network/interfaces

DNS設定が完了したら、以下のコマンドを入力し、pyserialをインストールします。

User@linux:~$ sudo apt install python3-pip
User@linux:~$ pip3 install pyserial

2. EV3RTの準備

EV3をC言語で動かすための、EV3RT環境を導入します。
※ここでは詳細は省きます。
以下のリンクを参照ください。
開発環境構築手順
 プラットフォームのインストール

また、SDカード（Raspbery Pi用と別のもの）に上記でダウンロードしたパッケージ内の「sdcard」フォルダの中身をコピーします。
シリアル通信に使用するポートでは、設定を無効かする必要があります。
「ev3rt/etc/rc.conf.ini」に以下の内容を追記します。※シリアル通信に使うポート番号を指定します。

ev3rt/etc/rc.conf.ini

[Sensors]
DisablePort1=1

シリアル通信プログラム　Raspbery Pi　→　EV3

EV3 → Raspbery Piの順に実行します。
EV3側では、以下のプログラムを実行します。

app.c

#include <string.h>
#include <stdio.h>

#include "ev3api.h"
#include "app.h"

#if defined(BUILD_MODULE)
#include "module_cfg.h"
#else
#include "kernel_cfg.h"
#endif

static FILE *serial = NULL;  

void main_task(intptr_t unused) {
    ev3_sensor_config (touch_sensor,TOUCH_SENSOR);
    char lcdstr[100];

    // Open serial port
    serial = ev3_serial_open_file(EV3_SERIAL_UART);  
    assert(serial != NULL);
    // read string
    fgets(lcdstr, 6, serial);
    ev3_lcd_draw_string(lcdstr, 0, 10);
}

Raspberry Pi側では以下のプログラムを実行します。

serialTest.py

import serial
import time

# serial communication(Raspi-> EV3)
ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200, timeout=None)
ser.reset_input_buffer()


def write(msg):
    ser.write(bytes(msg,'UTF-8'))


def read():
    while True:
        r = ser.read(1)
        if r == b'xfe':
            break
    r = ser.read(1)
    return int(r[0])

def close():
    ser.close()

msg = 'Hello'
write(msg)
close()

EV3のLCDに「Hello」の文字列が表示されれば成功です。