##Prefixを変更する方法
変更する方法はroutes.rbでPrefixを書き換えることです。
newアクションをもつUserコントローラーを作ったとします。
コンソールでrails routesでルーティングを調べてみると
Prefix Verb URI Pattern Controller#Action
users_new GET /users/new(.:format) users#new
defaultではPrefixがusers_newとなっています。
users_new_pathではなくsignup_pathを使いたいなら
routes.rb
get 'users/new'
↓
get 'sighup', to:'users#new'
上記のように書き換えることでsignup_pathが使えるようになります。