#1.はじめに
Donkey CarにIMUをつけてみたくなったので解析しながら改造しようとしましたが、開発環境が全く整えられていませんでした。
せっかくなのでマークダウンでクラス図とかも書きながらやってみる
#Donkey Car開発が、はかどる環境を整えたい
- GitHubが簡単に使えるようにしたい
- UMLを使って開発資料を残したい
- Qiitaの入力が楽になるようにしたい
- PCでJETSON-nanoのファイルを直接編集したい
こんなイメージですね。VSCodeで適正な機能拡張を行えばできそうな気がします。
#PC側のVSCodeでJetson-nanoを直に編集する
SSH接続でJetson-nanoのファイルを直に編集したい。
SSH FSをVSCodeでインストールすると以外にあっさりできた。
しかし、grep検索でディレクトリを対象にした検索ができず、開発には不向き。（やる方法があれば教えてください）
設定の編集にはちょうどいい。
編集量の多い場合はPCで作ってgit hubにアップして、Jetsonではcloneを作るほうがよさそう。
#Git Hubをまじめに使ってみる
Gitでバージョンの管理をしながら編集する。
VSCodeのgitLensが良いと聞いて。
- GitHubの自分のリポジトリにDonkey Carをフォークする
- リポジトリからローカルにクローン
- ブランチを作って保存する
フォークしてクローンして、gitLensで見てみると・・・
情報量多すぎ。
GitHubからもタグのついたバージョンをチェックアウトできるので、かなり便利。
#QiitaがVSCodeで編集できるようにする
Qiita用の機能がありました。
VSCode Qiita
非常に便利で重宝。ローカルでエディットできるだけでもありがたい。
そのまま編集して保存でQiitaに反映されます。
ただ、画像を新規で貼ることができませんでした。
長文を打ち込んだ後、画像をブラウザで張り込んで終了というところでしょうか。
#マークダウンで設計してみる
MarkdownとPlantUMLでソフトウェアの仕様書や設計書を書くための環境構築手順
ここを参考にして環境を作った。
確かに書いたとおりにプレビューできるので、メモを残すにはちょうどいい。
#タイミングチャートがかける
WaveForm Rener で、タイミングチャートが書ける。
そのうち、自宅でオシロスコープ使い始めたら必要になるかも。
#ターミナルでAnacondaを使う
ターミナルでAnacondaが使えると、学習コマンドも呼び出せて非常に楽です。
設定がちょっとややこしいですが。
ここを参考にして、VSCodeでターミナル実行をminicondaでできるようにしました。
Visual Studio Code のターミナルから Anaconda Prompt を開くようにする (Windows)
#I2Cに色々つなげてみる
IMUははんだ付けが必要なので、他のものをつないで動作の確認をしてみる。
そもそも、Donkey Car自体がパーツの塊なので、Donkey Carから適当にドライバを吸い込んで動かしてみよう。
#import donkeycar as dk
from donkeycar.parts.actuators import PCA9685
PCA9685.run(100)