Donkey Carを改造しながら色々勉強してみる

1.はじめに

Donkey CarにIMUをつけてみたくなったので解析しながら改造しようとしましたが、開発環境が全く整えられていませんでした。
せっかくなのでマークダウンでクラス図とかも書きながらやってみる

Donkey Car開発が、はかどる環境を整えたい

• GitHubが簡単に使えるようにしたい
• UMLを使って開発資料を残したい
• Qiitaの入力が楽になるようにしたい
• PCでJETSON-nanoのファイルを直接編集したい

こんなイメージですね。VSCodeで適正な機能拡張を行えばできそうな気がします。

PC側のVSCodeでJetson-nanoを直に編集する

SSH接続でJetson-nanoのファイルを直に編集したい。
SSH FSをVSCodeでインストールすると以外にあっさりできた。
しかし、grep検索でディレクトリを対象にした検索ができず、開発には不向き。（やる方法があれば教えてください）
設定の編集にはちょうどいい。
編集量の多い場合はPCで作ってgit hubにアップして、Jetsonではcloneを作るほうがよさそう。

Git Hubをまじめに使ってみる

Gitでバージョンの管理をしながら編集する。
VSCodeのgitLensが良いと聞いて。

• GitHubの自分のリポジトリにDonkey Carをフォークする
• リポジトリからローカルにクローン
• ブランチを作って保存する

フォークしてクローンして、gitLensで見てみると・・・

情報量多すぎ。
GitHubからもタグのついたバージョンをチェックアウトできるので、かなり便利。

QiitaがVSCodeで編集できるようにする

Qiita用の機能がありました。
VSCode Qiita
非常に便利で重宝。ローカルでエディットできるだけでもありがたい。
そのまま編集して保存でQiitaに反映されます。
ただ、画像を新規で貼ることができませんでした。
長文を打ち込んだ後、画像をブラウザで張り込んで終了というところでしょうか。

マークダウンで設計してみる

MarkdownとPlantUMLでソフトウェアの仕様書や設計書を書くための環境構築手順

ここを参考にして環境を作った。
確かに書いたとおりにプレビューできるので、メモを残すにはちょうどいい。

タイミングチャートがかける

WaveForm Rener で、タイミングチャートが書ける。
そのうち、自宅でオシロスコープ使い始めたら必要になるかも。

ターミナルでAnacondaを使う

ターミナルでAnacondaが使えると、学習コマンドも呼び出せて非常に楽です。
設定がちょっとややこしいですが。

ここを参考にして、VSCodeでターミナル実行をminicondaでできるようにしました。
Visual Studio Code のターミナルから Anaconda Prompt を開くようにする (Windows)

I2Cに色々つなげてみる

IMUははんだ付けが必要なので、他のものをつないで動作の確認をしてみる。
そもそも、Donkey Car自体がパーツの塊なので、Donkey Carから適当にドライバを吸い込んで動かしてみよう。

TestProc.py

# import donkeycar as dk

from donkeycar.parts.actuators import PCA9685

PCA9685.run(100)