ラズパイってそもそも大規模寄りの組み込みシステムなんですよね。見た目は小さくて比較的安いですが、中身は充分立派なminiPCです。ちゃんとOSも積んでますし。
(画像は公式より。ここまでフル装備なら立派なPCです)
なお、pigpeoは現在は更新が停滞しているようです。公式もPython向けの gpiozero やC/C++向けの libgpiod に乗り換えるよう推奨してるので、オワコンなのはCじゃなくてpigpioライブラリだけだと思います。Cユーザーならlibgpiodが良いでしょうね。
C言語は一般にラズパイよりもっと小規模なシステムに使われる言語です。あとはひたすら効率と速度が必要な分野ですね。 まぁラズパイより小規模な機械制御システムなら、基板も自分で設計して発注するか、ストリップボードやブレッドボード上に必要な部品だけ組み込む方が安く作れますよ。シンプルなものならボードもいりません。全部込みでも数百円から1000円前後で済みます。
で、上記以上の規模になるとC++が一般的です。もしラズパイを使うなら、C++の方がはるかに便利で効率的な開発ができますよ。
あとラズパイでよく使われる Pythonは組み込み向けの言語ではなく、裏でC/C++製ライブラリを通してハードウェア制御を行ってます。
まぁ一部の組み込みガチ勢には「組み込みでPython？」とか白い目で見る人もいますが、初心者だけでなく試作やDIYなんかには正直最強だと思うので堂々と使ってください。そもそもラズパイ使うような案件でmsレベルの応答速度とか気にしないはずですし。
てことで、ラズパイ使うならCよりもPythonとかC++の方が効率的に開発ができます。
Cも悪くないですが、ラズパイと相性が良いわけではないですね。適した分野が違うということです。