(2016/01/26時点)
・【ChoregrapheでPepperを初期化する方法（工場出荷時に戻す）】
なんらかの問題でご使用のPepperを初期化しなければならない場合には、Choregrapheという開発ツールを用いて作業を行う必要があります。
初期化の手順の手順はこちらを参考にして下さい。
基本的には上記サイトの手順に従えば基本的には問題なく初期化が行えると思います。
ただ、上記のサイトに記載されている以下の画像の場所に初期化に使用するためのシステムイメージのが見当たらない・・・・。
そのため、サポートセンターから連絡をいただいたリンク先をここに転記しておきます。
システムイメージのダウンロード先が見当たらない場合は、こちらから「pepper-atom-system-image-2.4.2.26」のダウンロードをしてみて下さい。
以上、参考まで。