R3liveの実行手順②(キャリブレーション編）

この記事ではR3liveを実行する前に行うLiDARとカメラのキャリブレーションを行う方法について記載する。

使用するパッケージ

使用機器と対応するrosドライバー

・Livox Avia=Livox_ros_driver
・Blackfly S USB3=Spinnaker_camera_driver

今回の組み合わせの場合、上のパッケージが必要なので先にインストールを行う。

インストールに必要な各種パッケージのインストール

ROSの追加パッケージ

sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-xxx-pcl-conversions

Ceres Solverのインストール

vasion 2.1.0推奨→コードが最新版に対応していない

ここからダウンロードできる
http://ceres-solver.org/version_history.html

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
#ダウンロードしたファイルを解凍する
cd (解凍したファイル)
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j3
make test
make install

Eigenのインストール

sudo apt install libeigen3-dev

PCLのインストール

以下のサイト等を参照する
https://qiita.com/tewi_r/items/941acb2af690f8f184a1

packageが揃ったのでビルド

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ビルドができたら次に画像ファイルと点群ファイルを用意する。
画像ファイル→jpeg,png形式など
点群ファイル→PCD形式
※livox社のLiDARの場合lvx形式で出力されるのでファイル拡張子の変換を行う必要がある。

キャリブレーションパラメータの設定

キャリブレーションを行うために

# データのパスを変更する
common:
    image_file: "/home/ycj/data/calib/image/0.png" 
    pcd_file: "/home/ycj/data/calib/pcd/0.pcd"　
    result_file: "/home/ycj/data/calib/extrinsic.txt"
    

# Camera Parameters. Adjust them!
#カメラのマトリックスパラメータを変更する
　勉強不足でよくわからない。。
 livox aviaの場合はr3liveの設定ファイルのものに合わせれば良い
camera:
    camera_matrix: [1364.45, 0.0,      958.327,
                0.0,     1366.46,  535.074,
                0.0,     0.0,      1.0     ]
    dist_coeffs: [0.0958277, -0.198233, -0.000147133, -0.000430056, 0.000000]

# Calibration Parameters.!
calib:
    calib_config_file: "/home/ycj/catkin_ws/src/livox_camera_calib/config/config_outdoor.yaml"
    use_rough_calib: true # set true if your initial_extrinsic is bad

キャリブレーションの実行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch livox_camera_calib calib.launch

結果が指定のファイル名、ファイルパスに出力される。