Dual Scorpionの誕生話 — LeRobot Worldwide Hackathonから始まった挑戦

こんにちは、しゅんです！お久しぶりです！！
今回は、私が手がけた新しいロボット「Dual Scorpion」の誕生について紹介したいと思います。このプロジェクトは、LeRobot Worldwide Hackathonがきっかけで始まりました。
本記事は詳細は省略します。momoi.org　に記載しているので、最後の部分にプロジェクトページの情報を載ってます！ぜひ見てみてください！

LeRobot Worldwide Hackathon

2025年6月14〜15日、LeRobot Worldwide Hackathonに参加しました。当時、私はまだ知識や情報がほとんど追いついておらず、手元にロボットアーム（SO-101）も持っていない状態でしたが、気分転換を兼ねて挑戦してみたかったのです。結果として、知らない人たちとチームを組み、参戦しましたが、成果を上げることはできませんでした。それでも、この経験が新たな挑戦へのきっかけとなりました。

Dual Scorpionの誕生秘話

秘話→ちょっとだけ大袈裟に書きました（笑）

ハッカソンが終わった後、学校で新たなLeRobotプロジェクトが始まり、そこで最初に取り組んだのが双腕型ロボットの開発でした。最初は、SO-101をそのまま使用し、アーム操作が苦手な自分を補うために、同級生に操作してもらい、フィードバックを元に改善したのが6DoF（6軸）SO-101

経過：
最初は、デフォルトのSO-101（5DoF + Gripper）をそのまま使っていましたが、次第に、もっと柔軟で自由に動かせるロボットにしたいという要望があった、**6DoF（6軸）**に改良することを決意し、インターンしながら余ってる時間家で設計をしてました。さらに、**7DoF（7軸）**への拡張を行い、広範囲な可動域を実現しました。この進化した双腕ロボットが、Dual Scorpionです。

6軸の動画

なので本物の六軸を設計して作りました#LeRobot https://t.co/ATPelPctND pic.twitter.com/Yd8Dp4otQv
— SYUN@一刻も早く卒業したい (@syun88AI) July 26, 2025

Dual Scorpion X情報

🚨 速報：双腕ロボット「Dual Scorpion」を正式リリースしました！
• ソース公開日： 11月12日
• プロジェクト記事公開日： 11月18日
GitHub： https://t.co/b4duMqsE9d
プロジェクトページ（JP）： https://t.co/ixXgYGl0Qp #AI #拡散希望RTお願い致します #Robotics pic.twitter.com/8Xfogvx6kY
— SYUN@一刻も早く卒業したい (@syun88AI) November 18, 2025

Dual Scorpion Youtube

Dual Scorpionのメリット

低コストで開発可能
通常、双腕ロボットを開発するには非常に高額な予算が必要ですが、Dual Scorpionは、実際に約10万円で構築可能です。特に、すでにSO-101を持っている方であれば、追加のモーターと一部パーツを購入するだけで、さらに低コストで6DoF + Gripperや7DoF + Gripperへの拡張が可能です。
身長調整が可能のカスタマイズ可能
Dual Scorpionは、ホームセンターで手に入る金属部品やオリジナルで設計したパーツを使用しており、ロボットのカスタマイズや改良が非常に簡単です。これにより、学生や初心者でも気軽にロボット開発に取り組むことができます。
教育向けに最適
Dual Scorpionは、模倣学習やロボット制御の学習に最適化されており、特に教育現場での活用が期待されています。実際にDual Scorpionを使って、実践的なロボティクスの学習が可能です。
柔軟な拡張性
最初のSO-101を基に、6DoFや7DoFへ簡単に拡張できるので、動作範囲を広げるだけでなく、今後の改良や新しい技術の組み込みにも対応可能です。

今後の展開

2025年10月14日〜17日には、CEATEC 2025にて実際にDual Scorpionを展示しました。足を運んでいただいた皆さん、改めてありがとうございました！

Dual Scorpionは、今後も改良を続けていきます。特に、模倣学習の分野に特化し、教育や研究に役立つ新しい機能が追加される予定です。さらに、ソフトウェアやハードウェアの改良を行い、実践的なロボティクスの学習ツールとして、より多くの人々に役立つことを目指しています。

GitHub:

プロジェクトページ（JP）:

プロジェクトページ（EN）:

今後も、Dual Scorpionの進化をお楽しみに！