pono レーザー距離センサーを使う

概要

dToFセンサーを使う仕事があるので、

これを使って慣れる。
シングルポイントなので、用途は限られそうだけど、何に使えるだろうか。

ダウンロード

上記のスイッチサイエンスのクイックスタートはリンク切れしているので、

でドキュメントをダウンロードする。

初回はユーザ名等の入力を求められるので、素直に入れる。

すると、zipをダウンロードできる。
Windows用のグラフプログラムとDriverも用意されているが、Windows使わないので、
ユーザマニュアルだけありがたく参照する。

接続

USB変換ボードのTSD10専用コネクタとモジュールをつなげる。
変換ボードにありったけのケーブルが入ってるので、合うやつを使う。

USBはRaspberry pi 4bのUSBにつなげる。

動作確認

ls /dev/ttyUSB*

でUARTデバイスととして認識されていることを確認する。

import serial

ser = serial.Serial(
    "/dev/ttyUSB0",
    baudrate=460800,
    timeout=1
)

while True:
    data = ser.read(4)

    if len(data) != 4:
        continue

    print(data.hex(" "))

    if data[0] != 0x5c:
        continue

    distance = data[1] | (data[2] << 8)

    if distance == 0xffff:
        print("Out of range")
    else:
        print(f"Distance: {distance} mm")

を動作させる。pyserialは入れておくこと。

結果

$ python3 test.py 
5c b1 01 4d
Distance: 433 mm
5c ae 01 50
Distance: 430 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c a9 01 55
Distance: 425 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm
5c ac 01 52
Distance: 428 mm

センサを動かすと、ちゃんと距離が取れている。

何に使うといいかを検討中。
後はArduinoでも使えるようにする。
Windowsで使うことは無いでしょう。

追記

これに繋ぎ変えても動いた。
TSD20はI2Cも動くので、
TSD10は近距離用でUART接続。
TSD20は中距離用でI2C接続。
これを両方使った面白いものを考えよう。