自分はUnityライブラリを公開する際に，Keijiroさんのリポジトリを参考にして作っていいます．パッケージを作ってGitHub Actionを作ってReleaseするだけなのですが，結構注意しないと毎回つまづくのでメモします．
手順1: main.ymlをコピーする
ライブラリ化するリポジトリに，以下のmain.ymlをコピーして，.github/workflows/main.ymlとして保存する．ファイルの中のパッケージ名やそのパスには注意する．
手順2: GitHubでNPMトークンを登録
NPMへアクセスし，トークンをコピーします．
NPM_TOKENというKeyで値は上記のNPMのサイトで取得したNPMトークンとして保存します．
手順3: タグ付け & Packages/<パッケージ名>/package.jsonを更新
のようなPackage.jsonがあったら，以下の箇所のバージョンを更新します．番号は適当で良いです．
"version": "1.0.3"
その後，そのバージョンと同じ番号をGitでタグづけします．
こんな感じです．最後にpushします．
手順4: GitHubでリリースする
その後, GitHubで作成したタグ番号を指定してリリースをすると，
GitHub Actionsで以下のようにデプロイがされるはずです．
ここでエラーが良く起こるのでエラー内容をよく見るようにしてください．
手順5: ライブラリを読み込む
このデプロイにより，パッケージマネージャに自分のNPMを指定したときに問題なく，ライブラリが読み込まれるはずです．
もしライブラリが読み込まれない場合は，手動でPackages/manifest.jsonを操作してください．
以上！！！