子の中にあるgetAlertメソッドを親から呼びたい時のサンプル

修正：RefForwardingComponentはdeprecatedだったので、ForwardRefRenderFunctionに変更

/**
 * @deprecated Use ForwardRefRenderFunction. forwardRef doesn't accept a
 *             "real" component.
 */
interface RefForwardingComponent <T, P = {}> extends ForwardRefRenderFunction<T, P> {}

PropsにInterfaceを使わない場合

子 (Child.tsx)

Child.tsx

import React, { forwardRef, useImperativeHandle } from "react";

// 公開したいメソッドの定義
export interface ChildHandles {
  getAlert(): void;
}

// コンポーネントを `forwardRef` でラップする必要があります。
export const Child = forwardRef<ChildHandles>((props, ref) => {
  // コンポーネントのインスタンスが拡張されます
  // 第2引数として渡されたコールバックから返されたもので拡張されます
  useImperativeHandle(ref, () => ({
    getAlert() {
      alert("getAlert from Child");
    }
  }));

  return <h1>Hi</h1>;
});

親 (Parent.tsx)

Parent.tsx

import React, { useRef } from "react";
import { Child, ChildHandles } from "./Child";

export const Parent = () => {
  // 子コンポーネントのインスタンスにアクセスするためには、`ref` に割り当てる必要があります。
  const childRef = useRef<ChildHandles>(null);

  const onClick = () => {
    childRef.current?.getAlert();
  };

  return (
    <div>
      <Child ref={childRef} />
      <button onClick={onClick}>Click</button>
    </div>
  );
};

codesandboxにサンプルをあげてます

PropsにInterfaceを指定したい場合

子 (Child.tsx)

Child.tsx

import React, {
  forwardRef,
  useImperativeHandle,
  ForwardRefRenderFunction
} from "react";

// 公開したいメソッドの定義
export interface ChildHandles {
  getAlert: () => void;
}

export interface ChildProps {
  firstName: string;
  lastName: string;
}

const ChildComponent: ForwardRefRenderFunction <ChildHandles, ChildProps> = (
  props,
  ref
) => {
  // コンポーネントのインスタンスが拡張されます
  // 第2引数として渡されたコールバックから返されたもので拡張されます
  useImperativeHandle(ref, () => ({
    getAlert() {
      alert("we love " + props.firstName + " " + props.lastName + " !!");
    }
  }));

  return <h1>Hi</h1>;
};

// コンポーネントを `forwardRef` でラップする必要があります。
export const Child = forwardRef(ChildComponent);

親 (Parent.tsx)

Parent.tsx

import React, { useRef } from "react";
import { Child, ChildHandles } from "./Child";

export const Parent = () => {
  // 子コンポーネントのインスタンスにアクセスするためには、`ref` に割り当てる必要があります。
  const childRef = useRef<ChildHandles>(null);

  const onClick = () => {
    childRef.current?.getAlert();
  };

  return (
    <div>
      <Child firstName="eric" lastName="martin" {...{}} ref={childRef} />
      <button onClick={onClick}>Click</button>
    </div>
  );
};

codesandboxにサンプルをあげてます

以上

PropsにInterfaceを使わない場合

PropsにInterfaceを指定したい場合

参考