[2016.4.20 追記]

ui-bootstrapに以下よりも便利なuib-accordionのAccordionがあったので
そっちを使ったほうがいい
http://angular-ui.github.io/bootstrap/#/getting_started
http://plnkr.co/edit/?p=preview

Bootstrapベースで、パネルにオープン・クローズの機能を付けたい場合の備忘録

ページまたはCSSに以下を追加する
<style>
    /* Icon when the collapsible content is shown */
    .panel-heading a:after {
        font-family: "Glyphicons Halflings";
        content: "\e114";
        float: right;
        margin-left: 15px;
    }
    /* Icon when the collapsible content is hidden */
    .panel-heading a.collapsed:after {
        content: "\e080";
    }
</style>


<!--パネル -->
<div class="panel panel-info">
    <div class="panel-heading">
        <h3 class="panel-title">
            <a href="#panelCollapse" data-toggle="collapse">パネルタイトル</a>
        </h3>
    </div>
    <div class="panel-body">
        <div id="panelCollapse" class="collapse">
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        </div>
    </div>
</div>

デフォルトでオープン、またはクローズにしたい場合は以下を追加

<script>
    $(function () {
        $("#panelCollapse").collapse('show'); //デフォルトでオープン
        $("#panelCollapse").collapse('hide'); //デフォルトでクローズ
    });
</script>