Ubuntu18.04にCUDA10.1+cuDNN7.6.5をインストールしてtensorflow-GPU 2.1を入れて使おうとしたところ、import tensorflowした際にlibnvinfer6が読めなかったと警告メッセージが出ました。

これはtensorRTが入ってない為にフルに機能が使えないという警告のようですので、tensorRTをインストールしました。

手順

TensorRTのインストーラーdebファイルを以下のサイトからダウンロードします
https://developer.nvidia.com/nvidia-tensorrt-6x-download

落としてきたdebファイルをdpkgで実行します。
以下ではdebファイルがカレントディレクトリにある状態で、tensorRT6.0.1.5 for cuda10.1をインストールしています。

terminal

sudo dpkg -i nv-tensorrt-repo-ubuntu1804-cuda10.1-trt6.0.1.5-ga-20190913_1-1_amd64.deb
sudo apt update
sudo apt install tensorrt libnvinfer6

僕の環境ではこれで入ってくれました