この記事はｽﾀｯｸﾁｬﾝ(Stack-chan) Advent Calendar 2025の14日目の記事です。
こんにちは。この記事では、Dynamixelを使ったバージョンのRT版スタックチャンの開発環境について書きます。こちらのスタックチャンになります。
開発環境は、Moddable版とArduino版（VSCode+PlatformIO版）の2種類がありますが、本記事では、Stack_chan_testerやAI_Stackchan_Exなど、コミュニティのメンバが開発を進めているソースコードを利用するために、VSCode＋PlatformIO版を使う際の開発環境や設定方法について書きます。
Moddable版については以下を参照してください。
目次
VSCode+PlatformIOのセットアップ
stackchastackchan-arduinoの設定ファイル
stackchan-arduinoに対応しているソフトウェア
VSCode+PlatformIOのセットアップ
まず、準備として、VSCodeとPlatformIOを使った開発環境を整えます。
こちらの記事にとても詳しく載っています。
こちらの記事にあるように、VSCodeをMicrosoft社からダウンロードしてインストールしてください。自分のPCのOSに合わせたものをダウンロードします。
そして、Gitをインストールし、さらに拡張として、PlatformIOとJapaneseを入れます。
stackchan-arduinoの設定ファイル
タカオさんが作ってくれているstackchan-arduinoのライブラリを使うと、サーボモータの違いが吸収されます。このライブラリを使う場合、SDカードに入れるyamlファイルを以下のように設定するだけで、RT版に対応させることができます。
（SDカードの中にyamlというフォルダを作ってその中にSC_BasicConfig.yamlを入れます。）
SDカードフォルダ：/yaml
ファイル名：SC_BasicConfig.yaml
servo:
pin:
# ServoPin
x: 6
y: 7
offset:
# Specified by +- from 90 degree during servo initialization
x: 0
y: 0
center:
x: 180
y: 5
lower_limit:
x: 90
y: -5
upper_limit:
x: 270
y: 15
＜中略＞
servo_type: "RT_DYN_XL330"
＜後略＞
stackchan-arduinoの中で、RT_DYN_XL330というタイプを作って、RT版に対応して動くようにしてあります。
stackchan-arduinoに対応しているソフトウェア
現在、stackchan-arduinoに対応している代表的なソフトウェアをして以下の２つがあります。自分でオリジナルの開発をする際にも、ぜひ、この２つのソフトウェアを参考にしてみてください。
stack-chan-tester
タカオさんが作っているスタックチャンを動かす一番基本的なプログラムになります。
実際に組み立てのときに、90度を出すために使います。
そして、ボタンを押すと頭を左右・上下に動かしたり、ランダムに動いたりします。
これだけでもとてもかわいいですし、中身をみると、どのようにプログラムを書いたらいいかもよくわかります。特に、main.cppの中にあるメイン関数であるloop()を読んだり、少し変更したりすることで、オリジナルな動きをするスタックチャンを作ることができます。
詳しくはREADMEを見てみてください。
AI_Stackchan_Ex
motohさんが作っているAIスタックチャンのプログラムです。
AIを使って音声対話ができます。クラウドだけではなく、ModuleLLMやOpen AI RealtimeAPIにも対応をしています。
このプログラムもstackchan-arduinoを使っているため、yamlファイルをRT版対応のものにするだけでRT版スタックチャンですぐに動かすことができます。
このAI_Stackchan_Exは、機能も豊富で、プログラムもとても勉強になります！
こちらもREADMEが充実しているので、ぜひとも読んでみてください！
こちらの環境を整えるのにあたって、スタックチャンコミュニティのみなさまとRTのみなさまのご協力に感謝いたします！RT版を使っている方々にもぜひとも、スタックチャンコミュニティで作られた資産を使ってもらえたらと思っています！