環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	18.04
ROS	Melodic
Gazebo	9.0.0
python	2.7.17

Unityの動作環境は以下です。

項目	値
ホストマシン	Windows10
Unity	2019.4

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

今までUnityのROS#でROSと標準で用意されているmsg（geometry_msgs、sensor_msgsなど）の型をやり取りしてきました。今回は独自に作成したROSの型で通信を行ってみます。

ROS#で標準で用意されている型の確認方法

std_msgsなどの標準の型も定義ファイルがあるのですが、すべてビルドされてDLLになっています。ソースはROS#のリポジトリで確認できます。

独自の型を使う

使い方としてまず独自の型の定義ファイルを生成して、それをスクリプトで使用します。リンクのチュートリアルにあるように、このファイルの生成方法は何通りかあるのですが、ROS#に付属のGUIを使って生成していきます。今回はROS講座で使っているros_lecture_msgsパッケージのCustom.msgを変換して使用します。

msgの定義ファイルの生成

msgファイルが入っているROSパッケージをWindowsにコピーします。
メニューバーの「RosBridgeClient」->「Auto Generate Message」->「Package Message」を選択します。
出てくるGUIでPackage PathとPackage Nameを正確に入れます。
「Generate」を押します。この時に警告が出ますがとりあえず無視します。

「Assets/RosSharpMessages/RosLecture/msg/Custom.cs」が生成されます。

上記のファイルの使い方

上記のCustom.msgをUnity側からPublishしていきます。

スクリプトの作成

以下のようなスクリプトを作成します

scripts/CustomPublisher.cs

using UnityEngine;

namespace RosSharp.RosBridgeClient
{
    public class CustomPublisher : UnityPublisher<MessageTypes.RosLecture.Custom>
    {

        protected override void Start()
        {
            RosConnector ros_connector = GetComponent<RosConnector>();
            ros_connector.IsConnected.WaitOne(ros_connector.SecondsTimeout * 1000);
            base.Start();
        }

        private void FixedUpdate()
        {
            MessageTypes.RosLecture.Custom message;
            message = new MessageTypes.RosLecture.Custom();
            message.word = "custom msg";
            message.number = 42;
            Publish(message);
        }
    }
}

メッセージの型はMessageTypes.RosLecture.CustomのようにMessageTypes.{パッケージ名から_msgsを抜いてキャメルケースにしたもの}.{msg名}になります。
あとは標準のmsgと同じようにPublish()でpublishができます。

スクリプトのアタッチ

空のゲームオブジェクトを生成します。
これにAssets/RosSharp/Scripts/RosBridgeClient/RosCommuncation/RosConnector.csをアタッチ、urlを記入します。
上記で作ったscripts/CustomPublisher.csをアタッチ、topicを記入します。

実行

ROS(Ubuntu)側では以下のように実行します。

rosbridgeの起動

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Unityの「Play」ボタンを押します。

するとROS側で以下のようにSubscribeできます。

$ rostopic echo /custom
word: "custom msg"
number: 42

参考

ROS#チュートリアル

目次ページへのリンク

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