環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	20.04
ROS	Noetic
Qt	5.12.8

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

これまでQtを使ってGUIを作る方法を解説してきましたが、Qtの記述は煩雑で、簡単に変更をする必要なあるUIを作るには不向きです。このためにQtQuickという仕組みがあります。QtQuickではGUIの設定が書かれたqmlファイルを読み込んでGUIを生成します。
今回はこれを使ってROSの通信をしてみます。

QtQuickの基本的な使い方

依存パッケージのインストール

sudo apt-get install qtquickcontrols2-5-dev 
sudo apt-get install qml-module-qtqml-models2 
sudo apt-get install qml-module-qtquick-window2
sudo apt-get install qml-module-qtquick-controls

ソースコード

プログラム本体

qml_lecture/src/qml_basic.cpp

#include <QGuiApplication>
#include <QQmlApplicationEngine>

int main(int argc, char** argv)
{
  // Init Qt
  QGuiApplication app(argc, argv);

  if (argc < 2)
  {
    printf("qml filename is ewquired.\n");
    return 0;
  }

  QQmlApplicationEngine engine(&app);
  engine.load(QUrl(argv[1]));

  return app.exec();
}

QQmlApplicationEngine engine(&app)でqmlのエンジンをインスタンス化して、engine.load(QUrl("*****"))でqmlスクリプトを読み込みます。QUrlの中はファイルの相対or絶対パスを書きます。

qml

qml_lecture/resources/basic.qml

import QtQuick 2.3
import QtQuick.Window 2.2
import QtQuick.Controls 1.2

Window {
    Column {
        Button {
            text: "Ok"
            onClicked: text_label.text = "ok"
        }
        Button {
            text: "Cancel"
            onClicked: text_label.text = "cancel"
        }
        Text {
            id: text_label
            text: "Hello World!"
        }
        Slider {
            onValueChanged : text_label.text = value
        }
    }
    visible: true
}

qmlではGUIの設定をします。「エレメント」と呼ばれる要素（上記ではwindow、buttonなど）を並べます。
WindowはGUIのウィンドウを作るエレメントです。
Culumnはエレメントを縦に並べるエレメントです。
Buttonはボタンを出現させるエレメントです。textはボタンの中に書かれる文字です。onClickedに書いた文がボタンを押したときに実行されます。
Textは文字を表示するエレメントです。idは各々のエレメントを識別する要素です。上記のようにidをつけると、ほかのエレメントからも(id名).(要素名)の形式でアクセスることが出来ます。
Sliderはスライダーを表示する要素です。onValueChangedではスライダーを動かしたときに実行する分を書けます。

ビルド

cd ~/catkin_ws
catkin build

実行

各ターミナルごとに実行前にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashを実行する必要があります。

ターミナル1

roscore

ターミナル2

roscd qml_lecture/
rosrun qml_lecture qml_basic resources/basic.qml

ROSの通信を行う

方法としては2通りあって

ROSの通信を行うエレメントを作成する
ROSの通信を行うオブジェクトを製作してプログラム本体で接続する。

手軽なので、後者を使います。

ソースコード

ros通信用object

qml_lecture/src/pubsub_object.h

#pragma once

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

#include <QObject>
#include <QVariant>
#include <QDebug>

class RosStringObject : public QObject
{
  Q_OBJECT
public:
  RosStringObject(QObject* parent = nullptr)
  {
    connect(this, &RosStringObject::publishString, this, &RosStringObject::publishStringSlot);
    string_pub_ = nh_.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10);
    string_sub_ = nh_.subscribe("chatter", 10, &RosStringObject::stringCallback, this);
  }

signals:
  void publishString(QString s);
  void subscribeString(QString text);

private slots:
  void publishStringSlot(QString s)
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = s.toStdString();
    string_pub_.publish(msg);
  }

private:
  void stringCallback(const std_msgs::String& msg)
  {
    emit subscribeString(QString(msg.data.c_str()));
  }

  ros::NodeHandle nh_;
  ros::Publisher string_pub_;
  ros::Subscriber string_sub_;
};

publishString()は他のエレメントからたたいてもらうためのsignalです。Qtではsignalはインターフェースの役割しか果たさないので実装は書けません。connect()でpublishStringSlot()をつないで、この中で実装を書きます。
ROSトピックを受けるとstringCallback()が呼ばれます。この中でemit subscribeString()によってsignalを発します。

プログラム本体

qml_lecture/src/qml_ros.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

#include <QCoreApplication>
#include <QObject>
#include <QGuiApplication>
#include <QQmlApplicationEngine>
#include <QUrl>
#include <QString>
#include <QtQml>
#include <QtConcurrent/QtConcurrent>
#include <QFuture>
#include <QFutureWatcher>

#include "pubsub_object.h"

int main(int argc, char** argv)
{
  if (argc < 2)
  {
    printf("qml filename is ewquired.\n");
    return 0;
  }

  ros::init(argc, argv, "qml_ros", ros::init_options::AnonymousName);
  ros::NodeHandle nh;

  QGuiApplication app(argc, argv);
  RosStringObject ros_string(&app);

  // for ros spin()
  QFutureWatcher<void> rosThread;
  rosThread.setFuture(QtConcurrent::run(&ros::spin));
  QObject::connect(&rosThread, &QFutureWatcher<void>::finished, &app, &QCoreApplication::quit);
  QObject::connect(&app, &QCoreApplication::aboutToQuit, []() { ros::shutdown(); });

  QQmlApplicationEngine engine(&app);
  engine.rootContext()->setContextProperty("ros_string", &ros_string);
  engine.load(QUrl(argv[1]));

  return app.exec();
}

プログラム中央はros::spin()を実行しているものです。別スレッドで回して、Qtのプログラムが終了すると一緒に落ちるようにしています。
engine.rootContext()->setContextProperty()では先ほど作ったROS通信用のobjectをqtに接続しています。
- 第1引数はオブジェクトの名前を設定します。qmlファイルからはこの名前で指定します。

qml (pub用)

qml_lecture/resources/pub.qml

import QtQuick 2.3
import QtQuick.Window 2.2
import QtQuick.Controls 1.2

Window {
    Column {
        Button {
            text: "OK"
            onClicked: ros_string.publishString("OK")
        }
        Button {
            text: "Cancel"
            onClicked: ros_string.publishString("Cancel")
        }
    }
    visible: true
}

ButtonのonClickedでros_string.publishString()を記述しています。これによって上記のROS通信用objectにsignalが発行されます。

qml (sub用)

qml_lecture/resources/sub.qml

import QtQuick 2.3
import QtQuick.Window 2.2
import QtQuick.Controls 1.2

Window {
    Column {
        Text {
            id: label_text
            text: "unknown"
        }
    }
    Connections{
        target:ros_string
        onSubscribeString: label_text.text = text
    }
    visible: true
}

Connectionはqtプログラムの中でのconnect()に相当する処理が行えるエレメントです。
- targetではプログラム本体で定義したobjectの名前を指定します。
- onSubscribeStringはシグナル名です。onSubscribeStringとするとROS通信用のobjectのsubscribeStringという名前のsignalが発行されたときの動作をします。xxxYyyyという名前のシグナルならonXxxxYyyyという名前に変換します。

ビルド

cd ~/catkin_ws
catkin build

実行

各ターミナルごとに実行前にsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashを実行する必要があります。

ターミナル1

roscore

ターミナル2

roscd qml_lecture/
rosrun qml_lecture qml_ros resources/pub.qml

ターミナル3

roscd qml_lecture/
rosrun qml_lecture qml_ros resources/sub.qml

参考

ROS_QML_Example
qml入門
 カスタムエレメントを作る

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