環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
CPU	Core i5-8250U
Ubuntu	16.04
ROS	Kinetic
python	2.7.12
mongodb	2.6.10

インストールについてはROS講座02 インストールを参照してください。
またこの記事のプログラムはgithubにアップロードされています。ROS講座11 gitリポジトリを参照してください。

概要

ROSでは情報は基本的にrosbagに保存しますがこれは後から人間が見返すデバッグログ的な物であり、実行時に再利用するデータベース的になデータは各ノードが保存するか自前でファイルをwrite, readするしかありません。ここで出てくるものがDataBaseで、ROSではmongodbというDataBaseとつながるパッケージが公開されています。

mongodbの構成

mongodbはdatabase -> collection -> documentという構成をしています。

documentは実際のデータの実態で、excelでの1行に当たります。
collectionはdocumentを複数まとめたもの
batabaseはcollectionを複数まとめたもの

インストール

mongodb_storeのインストール

sudo apt install ros-kinetic-mongodb-store

mongodb_storeで書き込みをしてみる

DataBaseの実行

起動時にデータベースのファイルを置くディレクトリを決めます。空のディレクトリを作成します。存在しないディレクトリを指定するとエラーになります。

mongodb_storeの実行

mkdir /tmp/test_db
roslaunch mongodb_store mongodb_store.launch db_path:=/tmp/test_db port:=27017

書き込みノードの実行

web_lecture/scripts/mongo_pose_write.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from mongodb_store.message_store import MessageStoreProxy
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("mongo_pose_write")

    msg_store = MessageStoreProxy(database="srs", collection="pose1")
    p = Pose(Point(0, 1, 2), Quaternion(0, 0, 0, 1))

    try:
        p_id = msg_store.insert_named("named_pose", p)
        p_id = msg_store.insert(p)

    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

MessageStoreProxy(database="srs", collection="pose1")で書き込みをするためのオブジェクトを生成します。ここでdatabas名とcollection名を指定します。
msg_store.insert_named("named_pose", p)でデータを書き込みます。

書き込みノードの実行

rosrun web_lecture mongo_pose_write.py

読み込みノードの実行

web_lecture/scripts/mongo_pose_read.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import mongodb_store_msgs.srv as dc_srv
import mongodb_store.util as dc_util
from mongodb_store.message_store import MessageStoreProxy
from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
import StringIO

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("mongo_pose_write")

    msg_store = MessageStoreProxy(database="srs", collection="pose1")

    try:
        for item in msg_store.query(Pose._type):
            print item[0].position

    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

msg_store.query(Pose._type)でデータベースの中からpose型のデータを抽出してきます。もと詳しくクエリを入れることもできます。
結果はリストで帰ってきます。要素の中の0番目はROSのメッセージ型になっています。1番目にはメタ情報が入っています。

読み込みノードの実行

rosrun web_lecture mongo_pose_read.py

実行結果

x: 0.0
y: 1.0
z: 2.0
x: 0.0
y: 1.0
z: 2.0

mongoでデータを読む

ROSのインターフェースではなく直接databaseを読むこともできます。

mongoとコマンドを起動するとmongoのコンソールにつながります。

show dbsでdatabaseの一覧を見れます。
use {database名}でそのdatabaseを使用します。
show collectionsでcollectionの一覧を見れます。
db.{collection名}.find()でそのcollectionの中のデータの全体を見れます。

コメント

すでに裏でmongodbが立ち上がっているとport27017が抑えられているので、roslaunchしてもエラーになります。
systemctl status mongodb.serviceでserviceが立ち上がっていないか見ましょう。立ち上がっている場合はsudo systemctl disable mongodb.service && sudo systemctl stop mongodb.serviceで停止しましょう。

参考

mongodb_store

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