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pip freeze | sed -E 's/(.*)==.*/\1/g' | xargs -n1 pip install -U

pip freezeコマンドでインストール済みのパッケージのリストを取得します。
次にsedコマンドでパッケージ名のみを抽出して、xargsコマンドを使って、1つずつパッケージをアップグレードします。

sed -E 's/(.*)==.*/\1/g'の部分で、パッケージ名のみを抽出しています。
正規表現部分の意味は以下の通りです。

(.*): 任意の文字列を表すグループ
==: ==という文字列
.*: ==の後ろの任意の文字列
\1は正規表現で指定された最初のグループを参照するためのものです。

例えば、django==3.2.7というパッケージがある場合、sedコマンドによってdjangoという文字列が抽出されます。
最終的には、xargs -n1 pip install -Uによって、各パッケージがアップグレードされます。