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WSLでxeyesやRvizでエラーが出たのでその原因と解決策

Last updated at 2020-07-23Posted at 2020-07-23

#はじめに
WSL2(Ubuntu 18.04)でROS1(ROS-Melodic)を使おうと設定を進める中でGUI関連のエラーに悩まされたので、それらの記録です。

#環境

WSL2導入までは(1)、WSL2導入後からGUI設定までは(2)のサイトを参考にしていた
自分の環境はWSL2だが、WSL1でも参考になると思われる

#生じたエラー

##xeyesなどのx11系アプリのGUIすら表示されない

WSLの設定を進める中で、xeyes等を実行してもXサーバが起動しない
###エラーメッセージ

Error: Can't open display: ~IPアドレス~ :0.0

####原因
Windows Defender ファイヤウォールやその他セキュリティソフトによってXserverの通信がブロックされている

自分の環境ではESETが原因でした

###解決策
Windows Defender ファイヤウォールやESETのネットワーク保護を解除する

#####Windows Defender ファイヤウォールを直接編集できる場合

#####ESETが入っている場合

Windows Defender ファイヤウォールを直接編集できないため、
ESETを起動 -> 設定 -> ネットワーク保護 -> トラブルシューティングウィザード -> VcXsrv windows xserver を「ブロック解除」
を行う

#####その他セキュリティソフトが入っている場合

上記を参考に、どこかで通信がブロックされていないかチェックする

##Rvizが起動直後に落ちる
xeyesなどは起動するが、ROSインストール後にrvizを実行すると一瞬起動画面が表示されてすぐに落ちる
###エラーメッセージ

segmentation fault (core dumped) rviz

####原因

.bashrc に設定していた LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1 が悪さをしていた

###解決策

~/.bashrc

LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=

として数値を指定しない

#まとめ
セキュリティソフトと環境変数には気をつけろ！という教訓を得ました
(初投稿です。ありがとうございました。)