MotionPath - 時間拘束型S字加減速運動軌跡
Time-constrained S-curve motion path
概要
MothionPathは、指定した位置に、指定した 時間 で、ジャークが考慮されたS字加減速を行いながら到達する、「軌跡」を計算するライブラリです。
移動距離の違う複数の軸に対し、適切な時間を指定することにより、複数の軸を同期して動作させることができます。
適用例
軸1をx、軸2をyに見立て、xを544->2400まで、yを544->1800まで、両軸ともに0.7secで移動させた例です。
使用方法
以下から入手。
MotionPath - GitHub
(Arduinoで使う場合)
Arduinoで使用する場合は、BOMを削除して ご使用ください。(コンパイルエラーになる)
Cソースコードでの提供(MIT)となるので、Arduino開発、ファイルを分割してC/C++で書く、VSCodeを参考に、組み込んでください。
動機
本年度の技術課題目標を設定するにあたり、やはり何か 動かしたい。
通信だけとか、見えないものだとやはりちょっとつまらない。
で、以下を買ったが
Freenove Quadruped Robot Kit(FNK0030)
組み立ててサンプルプログラム動かすだけじゃ、要するにただの 遊び。何か付加価値が必要である。
で、ちょっと中身を見てみると、ある位置に動けって軸ごとに制御してるだけで、どうやら加減速制御してないし、軸間の同期もなさそう。
ものすごい昔の話だが、S字制御の知見もいくらかあるし、やってみるか。
実際に動かしたところ、どうやら サーボモーター側で加減速制御している 節が見受けられるが、良い子のみんなはここに突っ込んではいけない。 絶対だぞ！約束な！
ていうか20msec程度の解像度じゃ、たいしてぬるった感じがしない。
…続く。(たぶん)