gpsdでGPSモジュールの測定周期を10Hzに変更する

GPS10Hz化計画ですが、gpsdの起動後にgpsctlで10Hz化することに成功しました。
gpsdのソース書き換えと再コンパイルが必要になります。

まずgitでソースを取ってきます。aptを使った方法は前回の記事の@mt08さんのコメントを御覧ください。(@mt08さんありがとうございました)

$ git clone https://git.savannah.gnu.org/git/gpsd.git

drivers.cを書き換えます。ifdef部分のコードを変更しています。

drivers.c

static bool mtk3301_rate_switcher(struct gps_device_t *session, double rate)
{
    char buf[78];

    unsigned int milliseconds = (unsigned int)(1000 * rate);
    if (rate > 1)
    milliseconds = 1000;

#ifdef MTK3339_ENABLE
    else if (rate < 0.1)
       milliseconds = 100;
#else
    else if (rate < 0.2)
    milliseconds = 200;
#endif /* MTK3339_ENABLE */

    (void)snprintf(buf, sizeof(buf), "$PMTK300,%u,0,0,0,0", milliseconds);
    (void)nmea_send(session, buf);  /* Fix interval */
    return true;
}

もう一箇所

drivers.c

const struct gps_type_t driver_mtk3301 = {
.
.
.
#ifdef MTK3339_ENABLE
    .min_cycle      = 0.1,      /* max 10Hz */
#else
    .min_cycle      = 0.2,      /* max 5Hz */
#endif /* MTK3339_ENABLE */
.
.
.

SConstructのMTK3301の下辺りにMTK3339を追加します。

SConstruct

.
.
.
     ("itrax",         True,  "iTrax hardware support"),
     ("mtk3301",       True,  "MTK-3301 support"),
     ("mtk3339",       True,  "MTK-3339 support"),
     ("navcom",        True,  "Navcom NCT support"),
.
.
.

コンパイルします。

$ scons

「systemctl stop gpsd」した後、作ったgpsdを元のgpsdコマンドと置き換え、「systemctl start gpsd」します。その後、

$ gpsctl -c 0.1

で10Hzで動かすことができました。

余談
調べていると、「GPSなんて5Hzもあれば十分」のような議論(?)が所々で見られました。物理、数学的に5Hz以上は意味が無いのでしょうか？
そうでなければ今後GPSが高精度化するに従って、10Hzどころか100Hz～の需要も出てくると思うのですが。
2018年には次世代GPS(GPSという名前が受け継がれるか不明)が運用開始され、位置情報誤差が数cmとなるようなので、使い方が広がりますね。