WinformsはForm#HandleでふつうにHWNDが取り出せるので、CWnd::AttachとCWnd::DetachでMFCの部品をWindows.Forms.Formに貼り付けることができます。

C++/CLIを使うともっとスムーズにいくのかもしれませんが、なんかうまくいかなかったので次のようにしました。

手順

1. DLLを作る

MFCのDLLで、以下のような初期化と解放用の関数を作ります。

attach.cpp

/** WinFormsのhwndにattachし、newしたcwndを返す */
extern "C" __declspec(dllexport) CWnd* PASCAL attach(HWND hwnd) {
    auto w = std::make_unique<CWnd>();

    if (!w->Attach(hwnd)) { return nullptr; }

    // ... wに好きな部品を置く ...

    return w.release();
}

/** attachで作ったcwndをdetachとdeleteする */
extern "C" __declspec(dllexport) void PASCAL detach(Pair *p) {
    auto w = std::unique_ptr<CWnd>(cwnd);
    w->Detach();
}

2. ControlでHandleを渡して呼ぶ

作ったDLLの関数をコントロールで呼び出します。

SomeMFCControl.cs

public class GuestControl : Control
{
    /// <summary>アタッチしたMFCのCWnd</summary>
    private IntPtr CWnd { get; }

    [DllImport("attach")]
    private static extern IntPtr attach(IntPtr hwnd);
    [DllImport("attach")]
    private static extern void detach(IntPtr hwnd);

    public GuestControl()
    {
        CWnd = attach(Handle);
    }
    
    protected override void Dispose(bool disposing)
    {
       if (disposing)
       {
          detach(CWnd);
       }

       base.Dispose(disposing);
    }
}

あとはこのControlをフォームに貼り付ければ動きます。

参考リンク

サンプル
Bart's Software Cookbook: Making MFC controls available for WinForms through MFC subclassing (AttachでなくSubclassWindowを使う方法)
Developing Windows Forms Control using MFC and Managed C++ - CodeProject (同上)