環境

Ubuntu 20.04
tailscale 1.20.4

インストール

まずは、Tailscaleにブラウザからログインしましょう。
Google, Microsoft, GitHubアカウントでログインできます。
ログインするだけで特に何かを入力する必要はありません。

次に、公式のダウンロードページにしたがってUbuntuにtailscaleをインストールします。

curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh

WSLではsystemdが動いていないためサービスを自分で実行します。

sudo tailscaled

ただし上記のコマンドの場合、ターミナルを閉じるとtailscaledも終了してしまうので以下のコマンドの方が良いかもしれません。

sudo nohup tailscaled > /dev/null 2>&1 &

以下のコマンドで認証します。

sudo tailscale up

成功すると、tailscaleの管理ページにこのマシンが登録されています。
これ以降はtailscale upを実行しなくてもtailscaledが動いていれば自動的にログインされます。

tailscaleのテストサーバーにpingして通ればOKです。

ping 100.101.102.103

IPv6を使っている場合、無効にする必要があるかもしれません（私の環境では動いたので設定していません）。

sudo sysctl -w net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
sudo sysctl -w net.ipv6.conf.default.disable_ipv6=1

クライアント側でも同じようにtailscaleをインストールします。
systemdを使っている場合サービスの起動を忘れないようにしましょう。

sudo systemctl enable --now tailscaled

クライアントからWSL2にpingが通れば（もちろんtailscaleのIPを使って）終わったも同然です。

WSL2側で忘れずにsshサービスを起動します。

sudo service ssh start

後はクライアントからsshするだけです。簡単！