環境
Ubuntu 20.04
tailscale 1.20.4
インストール
まずは、Tailscaleにブラウザからログインしましょう。
Google, Microsoft, GitHubアカウントでログインできます。
ログインするだけで特に何かを入力する必要はありません。
次に、公式のダウンロードページにしたがってUbuntuにtailscaleをインストールします。
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
起動
WSLではsystemdが動いていないためサービスを自分で実行します。
sudo tailscaled
ただし上記のコマンドの場合、ターミナルを閉じるとtailscaledも終了してしまうので以下のコマンドの方が良いかもしれません。
sudo nohup tailscaled > /dev/null 2>&1 &
以下のコマンドで認証します。
sudo tailscale up
成功すると、tailscaleの管理ページにこのマシンが登録されています。
これ以降はtailscale upを実行しなくてもtailscaledが動いていれば自動的にログインされます。
tailscaleのテストサーバーにpingして通ればOKです。
ping 100.101.102.103
IPv6を使っている場合、無効にする必要があるかもしれません（私の環境では動いたので設定していません）。
sudo sysctl -w net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
sudo sysctl -w net.ipv6.conf.default.disable_ipv6=1
クライアント側
クライアント側でも同じようにtailscaleをインストールします。
systemdを使っている場合サービスの起動を忘れないようにしましょう。
sudo systemctl enable --now tailscaled
クライアントからWSL2にpingが通れば（もちろんtailscaleのIPを使って）終わったも同然です。
SSH
WSL2側で忘れずにsshサービスを起動します。
sudo service ssh start
後はクライアントからsshするだけです。簡単！