OS：Ubuntu18.04
ROSのバージョン：melodic
USBカメラ： UCAM-C0220FEBK

問題

cv_cameraというパッケージを下記のリンクからインストールし、カメラ画像を扱おうとしたものの、画像が１枚しか配信されていませんでした。

この写真にあるとおり、Status: OK とあるものの、そのすぐ下の Imageの欄では"1 images received"と書いてあります。つまり、/cv_camera/image_rawトピックが１つしか配信されていません。

解決方法

以下のコマンドで解決しました。

rosparam set use_sim_time false

問題の原因はROSの時間形式が適切ではなかったことにありました。rostopic echo /cv_camera/image_raw というコマンドを打って確かめようとしたところ、下記のようなメッセージが帰ってきたことから判明しました。

WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?

自分自身がLeGO-LOAMで地図を作成するときに、rosbagではなく自分が所有するセンサから取り込んだデータを利用するときにuse_sim_timeの設定をfalseにしたりtrueにしたりしていたのでそのことを完全に忘れてしまっていました。

たまに上記のコマンドでうまく行かなかったりしたのですが、一度 true にしてから再度falseにしてあげると問題が解決されました。