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■作成するもの

出遅れてるかもしれないが、流行っている「VR」系に乗っかる
全天球カメラで撮影した映像を、別の機材でリアルタイムに視聴する環境
視覚情報だけであるが、テレイグジスタンスを体験できるように

まずは、流行りの"いらすとや"で、イメージ共有
https://www.irasutoya.com/

ステッチされた正距円筒図法のデータを、スフィアに張り付けるようなことはせずに、
撮影画像のDual Fisheye データを地道にリアルタイム処理する。
和歌山大学床井研究所の情報を参考にさせていただきました。ありがとうございます。
魚眼レンズ画像の平面展開

ちなみに、
ちょうど、Interface 2018年 7月号で記事になってるみたい。
https://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/MIF/MIF201807.html

スフィアに張り付ける場合は、以下のサイトなどに書かれている。

■用意したもの

ラズパイ関連（２セット）
- ラズパイ本体
  →　Raspberry Pi 3 Model B+
- microSDカード
  →　SanDisk microSDHC 98MB/s 32GB Ultra SDSQUAR-032G
- 電源ACアダプタ
  →　Physical Computing Lab 電源セット(5V 5.0A 4USBポート)　Double Cable付き
  ※ON/OFFスイッチ付きケーブル有
- ケース（Raspberry Pi 3 Model B+対応のもの）
  →　RSコンポーネンツ製ケース白
- ヒートシンク（念のため）
  →　waves Raspberry Pi 2/3 Model B 用ヒートシンク3点
- 有線LANケーブル
撮影処理関連
- Insta360 Air（MicroUSB版）
  ※魚眼レンズとセンサーで自作したいところだが、一旦、既製品で代用
- フレキシブルケーブル（USB）
  →　ミヨシ MCO フグ-スネックUSB延長ケ-ブル 30cm USB-EX21BK
  ※ちょっと硬さが足りないかも・・・ナナメだと、Insta360 Airを支えきれない・・・
  ※ 曲げ繰り返していたら、すぐに断線した・・・
- MicroUSB<->USB変換冶具
  →　変換名人 USBAA-MCB（USB A オス - microB メス）
視点向き処理関連
- arduino
  →　Arduino Uno R3
- 3DoFセンサー
  →　Arduino 9軸モーションシールド
  ※現在、在庫切れ。もしかして製造終了？BOSCH BNO055が使いやすいので、復活希望。
- スイッチ
  →　JOYPAD411
  https://kata2coro.jimdo.com/joypad411/
表示処理関連
機器設置関連
- モバイルバッテリー
  →　cheero Power Plus 10050mAh DANBOARD CHE-066
  ※USBポートに3.0Aを供給できるものが必要
- フィッシングベスト
- マジックテープ
開発環境
- WindowsPC
- microSDカードリーダー

■技術要素

詳細はGitHub側に記載しているので、Qiita側での検索ヒット用にメモ

Raspbian Stretch
V4L2 (UVC)
H.264 / MotionJPEG
FFmpeg
OMXPlayer
OpenGLES
Shader
Mesh
texture
3DoF
Quaternion
hostap
802.11n / 802.11ac
mjpg-streamer
openFrameworks
ofxSerial
Serial Line Internet Protocol (SLIP)

■作業一覧

■結果

とりあえず動いたレベル
→ソースコード等は、GitHubレポジトリを参照
https://github.com/sisinn/raspi_telexistence_vr

デモとして、スイカ割り的な動作を撮影してみた。

■比較

テレイグジスタンスで、視覚情報を共有する場合

方式１：撮影側で、2眼映像を作ってから配信するパターン
方式２：撮影側では加工せずに全天球をすべて配信するパターン

それぞれメリット・デメリットが違う。

	方式１	方式２
ネットワーク負荷	低	高
解像度	高	低
立体視差	〇	✖
空間自由度	6Dof	3Dof
反応速度（首振りに対する）	遅い	早い
視聴人数	1名	複数可能

テレイグジスタンスの主流は方式１と思われるが、状況次第では今回構築した方式２が活躍できる場合もあるかも？

■残課題

魚眼レンズ＋センサーで、全天球カメラモジュールの自作
撮影→表示遅延の削減
フレームレートの改善
WiFi接続で11ac対応
解像度の向上
3DoF反応速度の向上
前後センサー境界のステッチ処理の最適化
撮影側機器の設置自由化（3軸自動補正）