前提条件
ESXi上へSSH操作が可能であること
デフォルトの場合、SSHログインはチャレンジレスポンス認証（キーボードインタラクティブ）を使えばできるので以下参照
SSHログイン実行後は以下ファイルを編集してパスワード認証に変更する
vi /etc/ssh/sshd_config
PasswordAuthentication no
↓変更
PasswordAuthentication yes
変更後のサービス再起動は不要。
Teraterm等の接続を解除し、再度ログインするときにパスワード認証でログインできるか確認してください。