Kubernetesを勉強するためにVagrantを使ってVirtualBoxで仮想サーバーを構築しようと「vagrant up」したら以下のエラーが発生して起動に失敗しました。
$ vagrant up
No usable default provider could be found for your system.
Vagrant relies on interactions with 3rd party systems, known as
"providers", to provide Vagrant with resources to run development
environments. Examples are VirtualBox, VMware, Hyper-V.
The easiest solution to this message is to install VirtualBox, which
is available for free on all major platforms.
If you believe you already have a provider available, make sure it
is properly installed and configured. You can see more details about
why a particular provider isn't working by forcing usage with
`vagrant up --provider=PROVIDER`, which should give you a more specific
error message for that particular provider.
↑のエラーをググると、以下のqiitaの記事があって、どうやらインストールしているVagrant（2.2.6）がインストールしている最新のVirtualBox（6.1.0）に対応していなかったのが原因らしい。
【Mac】vagrant upでエラー
以下の記事を参考にVirtualBoxをアンインストールして5.2.34をインストールしました。
MacのVirtualBoxをアンインストール
再び「vagrant up」を実行したら、無事起動することができました。