OpenCVForUnityのArucoの備忘録

バージョン

OpenCV for Unity：2.3.2
Unity：2018.3.14f1

ArUcoDictionary

マーカーのタイプを指定するもの．

public ArUcoDictionary dictionaryId = ArUcoDictionary.DICT_6X6_250;

上記の
【6X6】の部分でビット数を指定し，
【250】の部分で使用するマーカーの個数を指定している．

このコードの場合は，「6X6ビットのマーカーを250個まで使用する」という意味になる．

ビット数が小さく，使用するマーカーの数が少ないほど，エラーに対して堅牢になる．

MarkerType

• Canonical Marker
  • 基本的なマーカー．
  • 複数個使用でき，それぞれのマーカーを別々に識別する．
  • 参考：https://docs.opencv.org/master/d5/dae/tutorial_aruco_detection.html

• Grid Board
  • Canonical Makerが一定の感覚で配置されているもの．
  • マーカー間の相対位置が既知なため，全てのマーカーからボード全体の向き（姿勢）を推定できる．
  • ボードの一部しか見えていない場合やオクルージョンが発生した場合でもCanonical Makerよりも高精度に姿勢推定ができる．
  • (おそらく一つしか使えない．)
  • 参考：https://docs.opencv.org/3.4/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html

• ChAruco Board
  • チェス盤（Chessboard）とArUcoを組み合わせたもの（ChAruco Board）．
  • Grid Boardよりも高精度なので，カメラキャリブレーション等に使用できる．
  • 一つしか使えない．
  • 参考：https://docs.opencv.org/3.4/df/d4a/tutorial_charuco_detection.html

• Ch Aruco Diamond Maker
  • ChAruco Boardと違って，複数個使うことができる．
  • Canonical Markerより高精度．
  • 参考：https://docs.opencv.org/master/d5/d07/tutorial_charuco_diamond_detection.html

WebCamTextureToMatHelper

• Webカメラ周りのことを色々とやってくれる便利なやつ．
• 映像をテクスチャからMatに変換してくれたり，カメラのFpsやWidth，Height等も教えてくれる．

参考：https://enoxsoftware.github.io/OpenCVForUnity/3.0.0/doc/html/class_open_c_v_for_unity_1_1_unity_utils_1_1_helper_1_1_web_cam_texture_to_mat_helper.html#a663ccd2cd229db13c5466e1c3edfd3e5

FpsMonitor

謎

ArUco Create Marker Example

上記の『Ch Aruco Diamond Maker』を除いた3種類のマーカを生成できる．
ここで生成したマーカーがうまく認識されない場合は，画像を反転させると認識してくれる．自分がそうであった．

ARマーカーのID抽出

if(ids.get(0, 0) != null)
{
    Debug.Log("ID number：" + ids.get(0, 0).GetValue(0));
}

• ids.get( x, 0 ) の x 部分がx個目に認識されたマーカー．
• そのマーカーをGetValue(0)することでマーカーIDを手に入れられる．
• 参考：https://qiita.com/hsgucci/items/37becbb8bfe04330ce14