Mac には Linux の rename コマンドがありません。Homebrew に似たのがあるので、入れてみます。（名前は同じですが別物のようです。）
brew install rename
使い方
foo を bar に、hello を ciao に変える場合はこんな感じです。
rename -s foo bar -s hello ciao *
正規表現で置換。
rename 's/\.htm$/.html/' *.htm
もちろん後方参照も使えます。
rename 's/img-(\d*).jpg/foo-$1-bar.jpg/' *
ディレクトリ内のファイルを再帰的に改名するには find と組み合わせて使います。Mac に標準で入っているの bash の glob の '*' は深いディレクトリ階層にマッチしないためです。
find . -name "*foo*" | xargs rename -s foo bar
ドキュメントは以下です。
http://plasmasturm.org/code/rename/