1. API Keyを取得

Google APIs Console の Services タブで、Google Maps SDK for iOS を ON にする。
API Access タブで、"Create new iOS key" ボタンをクリック。ポップアップで出てくるウィンドウに、Google Maps SDK for iOSを使用するアプリのBundle identifierを入力する。

2. SDK をプロジェクトに追加

GoogleMaps SDK for iOS をダウンロード
Getting the Google Maps SDK for iOS
GoogleMaps.framework をプロジェクトに追加する
Build Phasesタブの、Copy Bundle Resourcesに、GoogleMaps.framework フォルダ配下にある GoogleMaps.bundle を追加する

3. 必要なフレームワークをプロジェクトに追加

AVFoundation.framework
CoreData.framework
CoreLocation.framework
CoreText.framework
GLKit.framework
ImageIO.framework
libicucore.dylib
libstdc++.dylib
libz.dylib
OpenGLES.framework
QuartzCore.framework
SystemConfiguration.framework

4. ビルド設定

Architectures を armv7 にする（もしくは Valid Architectures から armv7s を外す）
Other Linker Flags に -ObjC を追加

5. Info.plistの編集

Bundle identifier欄に、手順1でAPI Key取得時に入力したBundle identifierを入力する。

6. AppDelegate で初期化

ヘッダをインポート

# import <GoogleMaps/GoogleMaps.h>

application:didFinishLaunchingWithOptions: で、provideAPIKey:メソッドをコール（引数には手順1で取得したAPI Keyを渡す）

[GMSServices provideAPIKey:@"YOUR_API_KEY"];

7. 地図を表示する ViewController の実装

ヘッダをインポート

# import <GoogleMaps/GoogleMaps.h>

プロパティ追加

@property (nonatomic, weak) GMSMapView *mapView;

GMSMapViewの初期化と諸々の設定

- (void)loadView {

    GMSCameraPosition *camera = [GMSCameraPosition cameraWithLatitude:-33.8683
                                                            longitude:151.2086
                                                                 zoom:6];
    self.mapView = [GMSMapView mapWithFrame:CGRectZero camera:camera];
    self.mapView.myLocationEnabled = YES;
    self.view = self.mapView;
    
    GMSMarkerOptions *options = [[GMSMarkerOptions alloc] init];
    options.position = CLLocationCoordinate2DMake(-33.8683, 151.2086);
    options.title = @"Sydney";
    options.snippet = @"Australia";
    
    [self.mapView addMarkerWithOptions:options];
}

地図の描画を開始する

- (void)viewWillAppear:(BOOL)animated {

    [super viewWillAppear:animated];

    [self.mapView startRendering];
}

地図の描画を停止する

- (void)viewWillDisappear:(BOOL)animated {

    [self.mapView stopRendering];

    [super viewWillDisappear:animated];
}