RealSense D435のROSへの導入でつまづいたところ

2021/06/13追記
サーバーの公開鍵が古くなっているので、このgithubのREADMEにある、「Register the server's public key」のコマンドで登録をする必要がある。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

参考サイト
http://demura.net/misc/14263.html
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

上のサイトの、
Installing the Package
・Add Intel server to the list of repositories :

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

を

$ sudo sh -c 'echo "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list'

とするとうまく行くはず。

また、
http://demura.net/misc/14263.html
のサイトに従ってROSラッパーをインストールするとき、
https://github.com/intel-ros/realsense/releases/tag/2.0.3
で、ROS Wrapper 2.0 for Intel® RealSense™ Devices (build 2.0.3)をダウンロード後、
それのあるディレクトリに移動した後、

tar xvzf realsense-2.0.3.tar.gz

をすると、realsense-2.0.3というディレクトリができるが、~/catkin_ws/srcに移動させるのはそれの下にあるrealsense2_cameraである。
つまり、~/catkin_ws/src/realsense2_camera
となるようにする。

その後、

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make install

をして、

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
をすれば、realsenseのノードが立つはず。

ただ、自分はroslaunchがうまく行かず、

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

をやったらうまくいった。
(参考サイト)
https://answers.ros.org/question/143496/roslaunch-is-neither-a-launch-file-in-package-nor-is-a-launch-file-name/

なお、

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

も忘れずに。