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@shiraco

TerminalからqicliコマンドでPepperのDialogボックスの認識のしきい値を変更する

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PepperのDialogボックスのしきい値の変更方法の備忘録です。
ダイアログが中々認識してくれないとき、しきい値を下げたい場合に有効です。

アプリとは独立してTerminalから、qicliコマンドを実行してダイアログのしきい値を変更する方法を紹介します。

PepperへSSHで接続

以下でPepper本体にSSHで接続します。ユーザー/デフォルトパスワードは両方naoです。

% ssh nao@192.168.x.xxx
pass: nao

Pepper内でqicliコマンドを実行

qicli call [apiメソッド] でAPIを直接実行できます。

ALDialog API — Aldebaran 2.1.3.3 documentation

  • しきい値の値を確認します。
pepper [0] ~ $ qicli call ALDialog.getASRConfidenceThreshold
ALDialog.getASRConfidenceThreshold: 0.5
  • しきい値の値を変更します。一説によると0.42くらいがちょうどよいらしいです。
pepper [0] ~ $ qicli call ALDialog.setASRConfidenceThreshold 0.42
ALDialog.setASRConfidenceThreshold: null
  • 再度、しきい値の値を確認します。
pepper [0] ~ $ qicli call ALDialog.getASRConfidenceThreshold
ALDialog.getASRConfidenceThreshold: 0.42

ちゃんと設定されていますね。
この方法だと、Pepperアプリを起動中でも、アプリと独立して実行できるので便利ですね。

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