ROSBAG2の記録や再生をする時、RViz2とターミナルを行ったり来たり……面倒ではないですか？
ということで、RViz2上でROSBAG2を記録・再生するプラグインを作ってみました。
インストール方法
cd (ROS2のワークスペース)/src
git clone https://github.com/shikishima-TasakiLab/rviz2_bag.git
cd ..
colcon build
source ./install/setup.bash
RViz2へのパネル追加
-
RViz2を起動する
rviz2 -
Panels→Add New Panelからパネル追加のダイアログを開く -
rviz2_bag/Playerまたはrviz2_bag/Recorderを選択する
Player
Player UIの各機能と、標準の ros2 bag play CLIコマンドとの対応表です。
| GUIコントロール | 概要 | 対応する ros2 bag play 引数・キー |
|---|---|---|
| Open | 再生する ROS 2 bag ディレクトリを選択 | - |
| /clock |
/clock トピックを特定の周波数(Hz)で配信（Time Source用） |
--clock [HZ] |
| Rate | 再生速度の倍率を指定 |
-r RATE / --rate RATE
|
| Loop | ループ再生を有効化 |
-l / --loop
|
 Play
|
選択したバッグファイルの再生を開始 | ros2 bag play <bag_path> |
 Pause
|
再生を一時停止 | Space |
 Stop
|
再生を停止（プロセス終了） | Ctrl + C |
 Rewind
|
再生位置を先頭に戻す | - |
 Next Message
|
次のメッセージまで1ステップ進める |
. (一時停止中) |
| Spinbox / Slider | 再生位置（シーク）を調整 | --start-offset <SECONDS> |
| Select All | 全てのトピックを配信対象にする | - |
| Deselect All | 全てのトピックを選択解除 | - |
| Topic Checkbox | 配信するトピックを個別に選択 | --topics <TOPICS> |
Recorder
 |
 |
Recorder UIの各設定項目と、標準の ros2 bag record CLIコマンドとの対応表です。
Record タブ (基本設定)
| GUIコントロール | 概要 | 対応する ros2 bag record 引数・キー |
|---|---|---|
| Output dir | 保存先ディレクトリ |
-o OUTPUT, --output OUTPUT
|
| Name | 出力するROSBAG名。接頭辞、タイムスタンプの有無、接尾辞を指定可能 |
-o OUTPUT, --output OUTPUT
|
 Record
|
録画を開始 | ros2 bag record |
|
Pause
|
録画を一時停止 | Space |
|
Stop
|
録画を停止 | Ctrl + C |
| use Sim Time |
/clock を購読しシミュレーション時間を使用。最初の /clock を受信するまで記録は開始されません。 |
--use-sim-time |
| Select All | 全てのトピックを録画対象にする | - |
| Deselect All | 全てのトピックを選択解除 | - |
 Reload
|
トピック一覧を更新 | - |
| Topic Checkbox | 録画するトピックを選択 | [topics] |
Setting タブ (詳細設定)
| GUIコントロール | 概要 | 対応する ros2 bag record 引数 |
|---|---|---|
| Storage | 使用するストレージ形式（デフォルトは 'sqlite3'） |
-s, --storage
|
| Serialization Format | メッセージのシリアル化形式（デフォルトは使用中のRMW形式） |
-f, --serialization-format
|
| No Discovery | 録画中のトピック自動検知を無効化。開始時に存在するトピックのみ録画。 | --no-discovery |
| Polling Interval | 新規トピックを確認する間隔(ms)。No Discovery有効時は無視されます。 |
-p, --polling-interval
|
| Max Bag Size | バッグファイルの最大分割サイズ(bytes)。0は分割なし。 |
-b, --max-bag-size
|
| Max Bag Duration | バッグファイルの最大録画時間(秒)。0は分割なし。 |
-d, --max-bag-duration
|
| Max Cache Size | メモリ上のキャッシュ最大サイズ(bytes)。ダブルバッファのため最大で設定値の2倍を消費。 | --max-cache-size |
| Compression Mode | 圧縮単位（'file' または 'message'） | --compression-mode |
| Compression Format | 圧縮アルゴリズム（zstd等） | --compression-format |
| Compression Queue Size | 圧縮待ちキューの最大数。 | --compression-queue-size |
| Compression Threads | 並列圧縮に使用するスレッド数。0は全CPUコアを使用。 | --compression-threads |
| Log Level | ログ出力レベル（debug, info, warn, error, fatal） | --log-level |
| Name Delimiter | 出力名（Prefix/Timestamp/Suffix）の区切り文字。 | - |