RViz2上でROS Parametersを編集するプラグイン - rviz2_reconfigure

ROS2でROS Parametersを編集する時、CLIでros2 param setを実行したり、rqtで"Dynamic Reconfigure"を実行したりします。
しかし、RViz2を使用する場合、ターミナルやrqtと画面を切り替えなければなりません。
開発環境によっては、この画面の切り替えが面倒になる場合があると思います。

ということで、RViz2上でROS Parametersを編集するプラグインを作ってみました。

サポートする型

• bool
• int64
• float64
• string

以下の型はサポート外

• byte[]
• bool[]
• int64[]
• float64[]
• string[]

インストール方法

cd (ROS2のワークスペース)/src
git clone https://github.com/shikishima-TasakiLab/rviz2_reconfigure.git
cd ..
colcon build
source ./install/setup.bash

RViz2へのパネル追加

1. RViz2を起動する

   rviz2
   

2. Panels→Add New Panelからパネル追加のダイアログを開く
3. rviz2_reconfigure/Reconfigureを選択する

パネル

Value列をダブルクリックすることで、値を編集できます。

GUIコントロール	概要
Add	ROS Parametersをリストに追加する。Add Parametersダイアログを起動する。
Remove	選択したROS Parametersをリストから除去する
Import	YAMLに記録したROS Parametersを読み込み、セットする。リストにないパラメータ、サポート外の型のパラメータは無視される。
Export	リスト内のROS ParametersをYAMLに保存する。サポート外の型のパラメータは無視される。
Refresh	現在のROS Parametersを取得しリストを更新する。
Auto	チェックが入っている場合、スピンボックスで指定した間隔でリストを自動更新する。

Add Parameters ダイアログ

チェックしたROS Parametersをパネルのリストに追加する。

GUIコントロール	概要
Refresh	ノードとROS Parametersの一覧を更新する。
OK	チェックしたROS Parametersをパネルのリストに追加する。
Cancel	何もせずダイアログを閉じる。