Boids（群れ）シミュレーションを TypeScript + Canvas でブラウザに実装した。リーダーも全体計画も無く、各個体が 近傍だけを見て 3 つの局所ルール（分離・整列・結合）に従うと、協調した群れ（murmuration）が創発する。実装の勘所は 2 つ: (1) 3 ルールを Reynolds の「操舵力（steering force）＝希望速度−現在速度」として表現し、重み付き合成する、(2) ベクトル演算と操舵ロジックを DOM 非依存の純粋モジュールに切り出して単体テストする（Canvas 無しで挙動を pin）。直近の CLI 続きから、クリックできるライブデモ付き Web アプリへ。

🌐 ライブデモ: https://sen.ltd/portfolio/boids-flocking/
📦 GitHub: https://github.com/sen-ltd/boids-flocking

創発: 3 つの局所ルール

Craig Reynolds が 1986 年に示した boids は、群れにリーダーも全体計画も要らないことの実演だ。各個体は近傍だけを見て 3 ルールを適用し、協調した群れはプログラムされた結果ではなく創発する:

分離 (Separation) — 近すぎる隣から離れる向きに操舵。
整列 (Alignment) — 近傍の平均進行方向へ操舵。
結合 (Cohesion) — 近傍の平均位置へ操舵。

各ルールは Reynolds 流の 操舵力——最大速度での希望速度から現在速度を引き、最大操舵力でクランプしたもの——を生む:

function steer(desired: Vec, vel: Vec, p: Params): Vec {
  if (mag(desired) === 0) return { x: 0, y: 0 };
  return limit(sub(setMag(desired, p.maxSpeed), vel), p.maxForce);
}

3 つの力を距離で見つけた近傍から計算し、スライダーで設定した重みで合成する。分離だけ「距離の逆数で重み付け」して、最も近い隣ほど強く押しのける。

エンジンは純粋で、テスト可能

ベクトルと操舵の数学はすべて src/boids.ts に置き、DOM を一切参照しない。だから Canvas 無しで直接単体テストできる（vitest 12 ケース）。テストは各ルールの向きを pin する——近接 2 体は互いに離れる、静止した個体は近傍の進行方向へ向き始める、散らばったリングは結合で収縮する——さらに step が全個体をトーラス世界の内側かつ速度上限以下に保つこと、入力配列を破壊しないことも確認する:

it('a diffuse cloud contracts under cohesion', () => {
  // 結合のみで 60 tick 回す
  expect(spread(world)).toBeLessThan(spread(boids));
});

「純粋な計算コア＋薄い描画層」という分離のおかげで、群れの挙動をブラウザを立ち上げずに CI で担保できる。

描画層は薄く

Canvas フロントエンド (src/main.ts) が持つのはアニメーションループ、描画（各個体を進行方向で色付けした三角形＋モーショントレイル）、コントロールパネル、そしてドラッグで群れを散らすポインタ操作だけ。シミュレーション本体は import した純粋関数に委ねる。

なお実装中、devicePixelRatio を使った Canvas スケーリングで「描画が左上 1/4 にしか出ない」不具合に当たった。canvas.width/height（バッキング解像度）と canvas.style.width/height（論理サイズ）を両方明示することで解消した——Retina で崩れる典型パターンなので、スクリーンショットで dsf=1/2 両方を撮って検証した。

src/boids.ts      — 純粋モデル: ベクトル・3 ルール・トーラス step()
src/boids.test.ts — 操舵数学の vitest 12 ケース
src/main.ts       — Canvas 描画ループ・操作・ポインタ操作

まとめ

Boids は「単純な局所ルールから大域の秩序が創発する」古典。鍵は 3 ルールを操舵力として表現すること、そして 純粋エンジンとして切り出してテスト可能にすること。CLI が続いていたが、ここでクリックできるライブデモ付き Web アプリに振り、TypeScript + Canvas で見て触れる成果物にした。ぜひデモをドラッグして群れを散らしてみてほしい。

🌐 ライブデモ: https://sen.ltd/portfolio/boids-flocking/
📦 GitHub: https://github.com/sen-ltd/boids-flocking