※SSH越しに実行すると、SSH切断時にアップデート失敗になる可能性があります。ネットワーク状況に不安がある場合はOS imageを利用したクリーンインストールをお勧めいたします。
※本手順は参考情報であり、コマンドラインからのバージョンアップに不安がある場合はOS imageを利用したクリーンインストールをお勧めいたします。

基本的に以下コマンドを実行すればアップデートできた（結構時間がかかります）

sudo apt-get -y update; sudo apt-get -y upgrade;
sudo apt-get dist-upgrade;
do-release-upgrade

途中、対話を求められる場合は基本的には「y」を入力

サポートが中止された（あるいはリポジトリに存在しない）パッケージを削除しますか？ 
186 個のパッケージが削除されます。 
パッケージの削除に数時間かかることがあります。 
続行する[yN]  詳細 [d]

完了後、以下からアップデート完了を確認できる

$ cat /etc/os-release 
NAME="Ubuntu"
VERSION="20.04.1 LTS (Focal Fossa)"
…

エラー`Please install all available updates for your release before upgrading.`

$ do-release-upgrade 
Checking for a new Ubuntu release
Please install all available updates for your release before upgrading.

apt-get -y update及びsudo apt-get -y upgradeにより解決

sudo apt-get -y update; sudo apt-get -y upgrade;

エラー`You have not rebooted after updating a package which requires a reboot. Please reboot before upgrading.`

$ do-release-upgrade
Checking for a new Ubuntu release
You have not rebooted after updating a package which requires a reboot. Please reboot before upgrading.

rebootして解決

reboot

エラーパッケージのバージョンアップできない

該当パッケージをアンインストールすると良いかもしれない

# （例）ros kineticをアンインストールする場合
sudo apt-get remove ros-*

参考

Please install all available updates for your release before upgrading｜Ubuntu