Jetson nanoにROS melodic/turtlebot3モデル/ROS arucoライブラリをインストール

目的

Jetson nanoにROS melodic/turtlebot3モデル/arucoライブラリをインストールした際の備忘録です
turtlebot3モデルはGAZEBOで利用するためのモデルです。
arucoは、ARマーカー読み取りライブラリです。

準備

Jetson nano

• NVIDIA Jetson Nano Developer Kit - 強力 AI コンピュータ 開発者キット
• ACアダプター 5V 4A
• 32GB micro SDカード
• microSDXC 128GB SanDisk サンディスク Extreme PRO
  （【性能同じくらいでお手頃なモデル】microSDXC 128GB ）

以下、必要に応じて

• (必要に応じて) BUFFALO wifi ドングル BUFFALO-無線LAN子機-コンパクトモデル-11n技術・11g-WLI-UC-GNM/dp/B003NSAMW2
• (必要に応じて) USBキーボード、マウス
• (必要に応じて) HDMI接続可能なディスプレイ

もっと安いモデルがあればそちらでも可
斜線 は試すも使うのを敬遠したもの。シミュレータや機械学習するならr/w早い方が効率的

◼️Jetson nano 開発者キット スペック

起動イメージは以下から入手します。
JetPack SDK--> "Download the SD Card Image"からダウンロード（2020/11/1時点だとJetPack 4.4.1が最新）
SDカードへの書き込みは、Etcherなどのソフトが便利です。

インストール

１．ROS melodicをインストール

以下を参考にさせて頂きます。

Jetson NanoにROSをインストールする方法

$ git clone https://github.com/karaage0703/jetson-nano-tools
$ cd jetson-nano-tools
$ ./install-ros-melodic.sh

２．turtlebot3ロボットモデルのインストール

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3
$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-msgs
$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot3-simulations

３．arucoのインストール

３．１．workspace作成がまだであれば、作成します。

create_a_workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

３．２．arucoのgithubリポジトリをクローンします。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros

３．３．catkin makeでarucoをビルドします。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

--> catkin_makeが成功したらOK。（その後、rebootが必要な場合があります）

CodingError対策

$ sudo apt-get install ros-melodic-aruco-ros
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
E: パッケージ ros-kinetic-melodic-ros が見つかりません

melodic-ros packageは見つからないようなので、
arucoをビルドして解決（３．arucoのインストール　参照）

参考

Jetson NanoにROSをインストールする方法
ros turtlebot3
ros create_a_workspace
ros aruco