本格四足歩行ロボットを作ろう 0.完成までの手順
はじめに 私は四脚ロボの開発を初めて2年目になります。 ボストン・ダイナミクスが四足歩行ロボットブームの火付け役となり、ここ数年でまたたく間に世界各国で四足歩行ロボット開発が発展してきました。 ...
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BLDC制御実験キットの製作
はじめに 本格的なロボットを開発しようとすると必要となってくるのが高出力アクチュエータ。しかし、産業用ロボットのアクチュエータなど、とても個人では購入できません。 そこで、身近に手軽に手に入るの...
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ODrive入門 ーArduinoでBLDC制御
はじめに この記事はODrive 入門 ー初期設定から動作確認までの続きです。 ODriveとROSとArduinoを使用している方が見つからず、情報があまりにも少ないため参考になれば幸いです。...
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ODrive 入門 ー初期設定から動作確認まで
はじめに この記事はBLDC制御実験キットの製作の続きです。 前回は実験ボードを作ったのですが、電源が故障してしまったのと、2つのモータを使ってテストしたかったという理由で新しいボードに作り変え...
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本格四脚ロボットをつくろう 1.ロボットの仕様を考える
ロボットの構造 ここ数年前までの四足歩行ロボットは一脚につき、2軸の計8軸ロボットがメジャーでしたが、最近になっては12軸がほとんどです。もちろんここでも12軸ロボットを対象とします。 簡略図を...
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