1.対処方法1.「pod repo update」
2.対処方法2.「pod repo remove master」

pod repo remove master
pod setup
pod install

3.対処方法3.「リポジトリを更新しなおす」

cd ~/.cocoapods/repos
git clone https://github.com/CocoaPods/Specs.git master

pod setup
pod install

4.解決方法4. Podfileを修正する

iOSとWatchOSは「pod 'AFNetworking', '~> 4.0'」と指定していたのですが、ユニットテストは「pod 'AFNetworking', '~> 3.0'」と別バージョンを指定してしまっていました。

今回、私の場合、podfile上に

source 'https://cocoapods-cdn.netlify.app/'

というのを追加していたが、このようにカスタムsourceを指定する場合は、Cocoapodsマスターソースを明示的に指定する必要があったのに、それをしていなかったためこのエラーが起きていた。以下のように修正したところ、解消した。

source 'https://cocoapods-cdn.netlify.app/'
source 'https://github.com/CocoaPods/Specs.git'