Zend Framework 2 のモジュール内でサービスを定義する場合は、'service_manager'キーに定義を記載します。（一般的には config/module.config.php ）

サービスの生成定義を記載するときに短い方法は、factoriesにクロージャーを設定することです。サービスを取得するときにクロージャーは実行されます。このようにしてサービスを遅延して作成することができます。

<?php
return array(
    'service_manager' => array(
        'factories' => array(
            'foo' => function($sm) {
                return new Service();
            }   
        ),
    ),
);

また、クロージャ以外でもZend\ServiceManager\FactoryInterfaceを実装したものを用意し、
factoriesにクラス名を記載すればそのFactory経由でサービスが取得されます。

<?php
array(
  'service_manager' => array(
        'factories' => array(
            'translator' => 'Zend\I18n\Translator\TranslatorServiceFactory',
        ),
    ),
)

そして、サービスを取得するためには次のように書きます。

$this->getServiceLocator()->get('foo'); // コントローラ内の場合

デフォルトでは、サービスは共有されます。共有化を止めたい場合は、sharedに同一キー名のサービス名を用意し、falseを設定します。

<?php
return array(
    'service_manager' => array(
        'factories' => array(
            'foo' => function($sm) {
                return new Service();
            }   
        ),  
        'shared' => array(
            'foo' => false
        ),  
    ),
);

参考：Zend\ServiceManager Quick Start
http://packages.zendframework.com/docs/latest/manual/en/modules/zend.service.manager.quick.start.html
参考:http://silex-users-jp.phper.jp/doc/html/services.html#service-definitions